Endre søk
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Fault detection using redundant navigation modules
KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Reglerteknik. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.
KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Reglerteknik. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0002-1170-7162
KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Reglerteknik. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0002-1927-1690
2007 (engelsk)Inngår i: Fault Detection, Supervision and Safety of Technical Processes 2006, Elsevier, 2007, Vol. 6, s. 522-527Konferansepaper, Publicerat paper (Fagfellevurdert)
Abstract [en]

Mobile robots and other moving vehicles need to know their position with a certain level of confidence. In this chapter, a method is proposed to handle faults in the navigation system by considering the outputs of existing navigation modules rather than processing sensor data directly. The proposed method needs only a simple model for drift and noise, an extended Kalman filter and a CUSUM test. The approach is demonstrated using two providers, odometry and scan matching. It can handle position information given in different coordinate systems and does not require any modification of existing navigation modules. Promising experimental results are shown.

sted, utgiver, år, opplag, sider
Elsevier, 2007. Vol. 6, s. 522-527
Serie
IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline), ISSN 1474-6670 ; PART 1
HSV kategori
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-154654DOI: 10.1016/B978-008044485-7/50088-9Scopus ID: 2-s2.0-79961143895ISBN: 9783902661142 (tryckt)ISBN: 9780080444857 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-154654DiVA, id: diva2:758726
Konferanse
6th IFAC Symposium on Fault Detection, Supervision and Safety of Technical Processes, SAFEPROCESS 2006; Beijing; China; 29 August 2006 through 1 September 2006
Merknad

QC 20141028

Tilgjengelig fra: 2014-10-28 Laget: 2014-10-27 Sist oppdatert: 2017-02-27bibliografisk kontrollert

Open Access i DiVA

Fulltekst mangler i DiVA

Andre lenker

Forlagets fulltekstScopus

Personposter BETA

Jensfelt, PatricWahlberg, Bo

Søk i DiVA

Av forfatter/redaktør
Sundvall, PaulJensfelt, PatricWahlberg, Bo
Av organisasjonen

Søk utenfor DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetric

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 72 treff
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf