Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Robust consensus of unicycles using ternary and hybrid controllers
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Reglerteknik.
2017 (Engelska)Ingår i: International Journal of Robust and Nonlinear Control, ISSN 1049-8923, E-ISSN 1099-1239, Vol. 27, nr 17, s. 4013-4034Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

This paper presents consensus of the orientations and average positions for a group of unicycles using ternary and hybrid controllers. The decentralized controllers designed to reach consensus of the average positions take only values in the set {-1; 0; +1}. In addition, a hybrid controller is introduced to control the orientations. Finite-time practical consensus of the average positions is proven despite the simple ternary control laws together with asymptotic consensus of the orientations. Furthermore, the consensus problem is studied in the presence of matched input disturbances that are locally rejected using an internal-model-based controller. The analysis is performed in a hybrid framework. Simulation results illustrate the effectiveness of the design.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Wiley-Blackwell, 2017. Vol. 27, nr 17, s. 4013-4034
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-220625DOI: 10.1002/rnc.3784ISI: 000417576400032Scopus ID: 2-s2.0-85014093270OAI: oai:DiVA.org:kth-220625DiVA, id: diva2:1173330
Anmärkning

QC 20180112

Tillgänglig från: 2018-01-12 Skapad: 2018-01-12 Senast uppdaterad: 2018-01-12Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Jafarian, Matin

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Jafarian, Matin
Av organisationen
Reglerteknik
I samma tidskrift
International Journal of Robust and Nonlinear Control
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 62 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf