Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Tracking a mobile target by multi-robot circumnavigation using bearing measurements
KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Reglerteknik.
KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Reglerteknik.ORCID-id: 0000-0001-7309-8086
Visa övriga samt affilieringar
2017 (Engelska)Ingår i: 2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control, CDC 2017, IEEE , 2017, s. 1076-1081Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

In this paper, we study a problem of target tracking and circumnavigation with a network of autonomous agents. We propose a distributed algorithm to estimate the position of the target and drive the agents to rotate around it while forming a regular polygon and keeping a desired distance. We formally show that the algorithm attains exponential convergence of the agents to the desired polygon if the target is stationary, and bounded convergence if the target is moving with bounded speed. Numerical simulations corroborate the theoretical results and demonstrate the resilience of the network to addition and removal of agents.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE , 2017. s. 1076-1081
Serie
IEEE Conference on Decision and Control, ISSN 0743-1546
Nationell ämneskategori
Elektroteknik och elektronik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-223846DOI: 10.1109/CDC.2017.8263800ISI: 000424696901018Scopus ID: 2-s2.0-85046123458ISBN: 978-1-5090-2873-3 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-223846DiVA, id: diva2:1187996
Konferens
56th IEEE Annual Conference on Decision and Control, CDC 2017; Melbourne Convention and Exhibition Centre (MCEC)Melbourne; Australia; 12 December 2017 through 15 December 2017
Forskningsfinansiär
VetenskapsrådetStiftelsen för strategisk forskning (SSF)Knut och Alice Wallenbergs Stiftelse
Anmärkning

QC 20180306

Tillgänglig från: 2018-03-06 Skapad: 2018-03-06 Senast uppdaterad: 2018-11-19Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Adaldo, AntonioDimarogonas, Dimos V.Johansson, Karl H.

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Adaldo, AntonioDimarogonas, Dimos V.Johansson, Karl H.
Av organisationen
Reglerteknik
Elektroteknik och elektronik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 42 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf