Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Cooperative coverage for surveillance of 3D structures
KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Reglerteknik.
KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Reglerteknik.ORCID-id: 0000-0001-7309-8086
Visa övriga samt affilieringar
2017 (Engelska)Ingår i: 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017, s. 1838-1845Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

In this article, we propose a planning algorithm for coverage of complex structures with a network of robotic sensing agents, with multi-robot surveillance missions as our main motivating application. The sensors are deployed to monitor the external surface of a 3D structure. The algorithm controls the motion of each sensor so that a measure of the collective coverage attained by the network is nondecreasing, while the sensors converge to an equilibrium configuration. A modified version of the algorithm is also provided to introduce collision avoidance properties. The effectiveness of the algorithm is demonstrated in a simulation and validated experimentally by executing the planned paths on an aerial robot.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017. s. 1838-1845
Serie
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, ISSN 2153-0858
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-224355DOI: 10.1109/IROS.2017.8205999ISI: 000426978202024Scopus ID: 2-s2.0-85041965960ISBN: 9781538626825 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-224355DiVA, id: diva2:1191463
Konferens
2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2017, Vancouver, Canada, 24 September 2017 through 28 September 2017
Anmärkning

QC 20180319

Tillgänglig från: 2018-03-19 Skapad: 2018-03-19 Senast uppdaterad: 2019-05-03Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Adaldo, AntonioDimarogonas, Dimos V.Johansson, Karl H.

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Adaldo, AntonioDimarogonas, Dimos V.Johansson, Karl H.
Av organisationen
Reglerteknik
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 679 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf