Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Learning of Behavior Trees for Autonomous Agents
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0002-7714-928X
2018 (Engelska)Ingår i: IEEE Transactions on Games, ISSN 2475-1502Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

In this paper, we study the problem of automatically synthesizing a successful Behavior Tree (BT) in an a-priori unknown dynamic environment. Starting with a given set of behaviors, a reward function, and sensing in terms of a set of binary conditions, the proposed algorithm incrementally learns a switching structure in terms of a BT, that is able to handle the situations encountered. Exploiting the fact that BTs generalize And-Or-Trees and also provide very natural chromosome mappings for genetic pro- gramming, we combine the long term performance of Genetic Programming with a greedy element and use the And-Or analogy to limit the size of the resulting structure. Finally, earlier results on BTs enable us to provide certain safety guarantees for the resulting system. Using the testing environment Mario AI we compare our approach to alternative methods for learning BTs and Finite State Machines. The evaluation shows that the proposed approach generated solutions with better performance, and often fewer nodes than the other two methods.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE Press, 2018.
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Forskningsämne
Elektro- och systemteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-224667DOI: 10.1109/TG.2018.2816806ISI: 000472201700008OAI: oai:DiVA.org:kth-224667DiVA, id: diva2:1192221
Anmärkning

QC 20180326

Tillgänglig från: 2018-03-21 Skapad: 2018-03-21 Senast uppdaterad: 2019-07-29Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Petter, Ögren
Av organisationen
Robotik, perception och lärande, RPL
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 443 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf