Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Dual-Arm In-Hand Manipulation Using Visual Feedback
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0002-9171-8768
Yale University.ORCID-id: 0000-0003-4132-1217
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0003-2078-8854
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0003-2965-2953
2019 (Engelska)Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

In this work, we address the problem of executing in-hand manipulation based on visual input. Given an initial grasp, the robot has to change its grasp configuration without releasing the object. We propose a method for in-hand manipulation planning and execution based on information on the object’s shape using a dual-arm robot. From the available information on the object, which can be a complete point cloud but also partial data, our method plans a sequence of rotations and translations to reconfigure the object’s pose. This sequence is executed using non-prehensile pushes defined as relative motions between the two robot arms.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2019. s. 411-418
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-262881OAI: oai:DiVA.org:kth-262881DiVA, id: diva2:1363053
Konferens
IEEE-RAS 19th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) October 15-17, 2019 Toronto, Canada
Anmärkning

QC 20191129

Tillgänglig från: 2019-10-22 Skapad: 2019-10-22 Senast uppdaterad: 2019-11-29Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Personposter BETA

Hang, KaiyuSmith, ChristianKragic, Danica

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Cruciani, SilviaHang, KaiyuSmith, ChristianKragic, Danica
Av organisationen
Robotik, perception och lärande, RPL
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 527 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf