Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Analysis of robot navigation schemes using Rantzer's Dual Lyapunov Theorem
KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Reglerteknik. KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Centra, ACCESS Linnaeus Centre.ORCID-id: 0000-0001-7309-8086
KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Reglerteknik. KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Centra, ACCESS Linnaeus Centre.ORCID-id: 0000-0001-9940-5929
2008 (Engelska)Ingår i: 2008 AMERICAN CONTROL CONFERENCE, 2008, s. 201-206Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

When robots are driven by the negative gradient of a potential field that consists of the sum of an attractive and a repulsive term, convergence to the desired configuration cannot be guaranteed by traditional Lyapunov techniques. In this paper, sufficient conditions for convergence of such systems are provided instead with the use of Rantzer's Dual Lyaptinov Theorem. In particular, a condition that involves the trace of the Hessian matrix of the potential function is derived and then applied to the cases of navigation of a single robot and of multi-robot formation stabilization. The main result of the paper states that a sufficient condition for convergence to a desired configuration in both cases is that the attractive potential admits a sufficiently large gain. A lower bound on the attractive potential is computed. Computer simulations that support the new results are provided.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2008. s. 201-206
Serie
PROCEEDINGS OF THE AMERICAN CONTROL CONFERENCE, ISSN 0743-1619
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-26526DOI: 10.1109/ACC.2008.4586491ISI: 000259261500036Scopus ID: 2-s2.0-52449129796OAI: oai:DiVA.org:kth-26526DiVA, id: diva2:385736
Konferens
American Control Conference 2008 Seattle, WA, JUN 11-13, 2008
Anmärkning
Q 20110112Tillgänglig från: 2011-01-12 Skapad: 2010-11-25 Senast uppdaterad: 2012-02-01Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

multirobot_acc08_rantzer(242 kB)238 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 242 kBChecksumma SHA-512
fae63701e0105b8b5120cc52305869ae2b3212df37791bc9311c31ee2019c7c70c120cfc9d86292e13efb730760216a59e54900ac6a01bb96e5f9b67cf5dd424
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Dimarogonas, Dimos V.Johansson, Karl Henrik

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Dimarogonas, Dimos V.Johansson, Karl Henrik
Av organisationen
ReglerteknikACCESS Linnaeus Centre
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 238 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 88 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf