Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Graphical SLAM:  a self-correcting map
KTH, Tidigare Institutioner, Numerisk analys och datalogi, NADA. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. (CAS)ORCID-id: 0000-0002-7796-1438
KTH, Tidigare Institutioner, Numerisk analys och datalogi, NADA. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.
2004 (Engelska)Ingår i: 2004 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, PROCEEDINGS  , 2004, s. 383-390Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

We describe an approach to simultaneous localization and mapping, SLAM. This approach has the highly desirable property of robustness to data association errors. Another important advantage of our algorithm is that non-linearities are computed exactly, so that global constraints can be imposed even if they result in large shifts to the map. We represent the map as a graph and use the graph to find an efficient map update algorithm. We also show how topological consistency can be imposed on the map, such as, closing a loop. The algorithm has been implemented on an outdoor robot and we have experimental validation of our ideas. We also explain how the graph can be simplified leading to linear approximations of sections of the map. This reduction gives us a natural way to connect local map patches into a much larger global map.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2004. s. 383-390
Serie
IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, ISSN 1050-4729 ; 2004:1
Nyckelord [en]
Algorithms, Eigenvalues and eigenfunctions, Kalman filtering, Lagrange multipliers, Matrix algebra, Probability, Real time systems, Sensors, Topology, Data association errors, Global consistence constraints, Mahalanobis distance, Simultaneous localization and mapping (SLAM)
Nationell ämneskategori
Teknik och teknologier
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-38224DOI: 10.1109/ROBOT.2004.1307180ISI: 000221794800061Scopus ID: 2-s2.0-3042628835ISBN: 0-7803-8232-3 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-38224DiVA, id: diva2:436286
Konferens
IEEE International Conference on Robotics and Automation, New Orleans, LA, APR 26-MAY 01, 2004
Anmärkning
QC 20110825Tillgänglig från: 2011-08-23 Skapad: 2011-08-23 Senast uppdaterad: 2012-01-18Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Folkesson, John

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Folkesson, JohnChristensen, Henrik
Av organisationen
Numerisk analys och datalogi, NADACentrum för Autonoma System, CAS
Teknik och teknologier

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 56 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf