Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Data-Driven Grasp Synthesis-A Survey
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0003-2965-2953
2014 (Engelska)Ingår i: IEEE Transactions on robotics, ISSN 1552-3098, E-ISSN 1941-0468, Vol. 30, nr 2, s. 289-309Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

We review the work on data-driven grasp synthesis and the methodologies for sampling and ranking candidate grasps. We divide the approaches into three groups based on whether they synthesize grasps for known, familiar, or unknown objects. This structure allows us to identify common object representations and perceptual processes that facilitate the employed data-driven grasp synthesis technique. In the case of known objects, we concentrate on the approaches that are based on object recognition and pose estimation. In the case of familiar objects, the techniques use some form of a similarity matching to a set of previously encountered objects. Finally, for the approaches dealing with unknown objects, the core part is the extraction of specific features that are indicative of good grasps. Our survey provides an overview of the different methodologies and discusses open problems in the area of robot grasping. We also draw a parallel to the classical approaches that rely on analytic formulations.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2014. Vol. 30, nr 2, s. 289-309
Nyckelord [en]
Grasp planning, grasp synthesis, object grasping and manipulation, object recognition and classification, visual perception, visual representations
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-145598DOI: 10.1109/TRO.2013.2289018ISI: 000334596700001Scopus ID: 2-s2.0-84898489752OAI: oai:DiVA.org:kth-145598DiVA, id: diva2:723594
Forskningsfinansiär
EU, FP7, Sjunde ramprogrammet, FP7-ERC-279933
Anmärkning

QC 20140611

Tillgänglig från: 2014-06-11 Skapad: 2014-05-23 Senast uppdaterad: 2017-12-05Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Kragic, Danica

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Kragic, Danica
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAPCentrum för Autonoma System, CAS
I samma tidskrift
IEEE Transactions on robotics
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 2543 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf