Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Analytical solutions to feedback systems on the special orthogonal group SO(n)
KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), Matematik (Inst.), Optimeringslära och systemteori.
KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), Matematik (Inst.).
KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), Matematik (Inst.), Matematik (Avd.).
KTH, Skolan för teknikvetenskap (SCI), Matematik (Inst.), Optimeringslära och systemteori.ORCID-id: 0000-0003-0177-1993
2013 (Engelska)Ingår i: 2013 IEEE 52nd Annual Conference on Decision and Control (CDC), IEEE conference proceedings, 2013, s. 5246-5251Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

This paper provides analytical solutions to the closed-loop kinematics of two almost globally exponentially stabilizing attitude control laws on the special orthogonal group SO(n). By studying the general case we give a uniform treatment to the cases of SO(2) and SO(3), which are the most interesting dimensions for application purposes. Working directly with rotation matrices in the case of SO(3) allows us to avoid certain complications which may arise when using local and global many-to-one parameterizations. The analytical solutions provide insight into the transient behaviour of the system and are of theoretical value since they can be used to prove almost global attractiveness of the identity matrix. The practical usefulness of analytical solutions in problems of continuous time actuation subject to piece-wise unavailable or discrete time sensing are illustrated by numerical examples.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE conference proceedings, 2013. s. 5246-5251
Serie
IEEE Conference on Decision and Control. Proceedings, ISSN 0743-1546
Nyckelord [en]
Attitude control, Discrete time, Feedback systems, Global attractiveness, Identity matrices, Many-to-one, Rotation matrices, Special orthogonal group, Theoretical values, Mathematical techniques
Nationell ämneskategori
Elektroteknik och elektronik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-150879DOI: 10.1109/CDC.2013.6760714ISI: 000352223505142Scopus ID: 2-s2.0-84902337762ISBN: 978-146735717-3 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-150879DiVA, id: diva2:745730
Konferens
52nd IEEE Conference on Decision and Control, CDC 2013, 10 December 2013 through 13 December 2013, Florence, Italy
Anmärkning

QC 20140911

Tillgänglig från: 2014-09-11 Skapad: 2014-09-11 Senast uppdaterad: 2015-12-08Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Hu, Xiaoming

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Markdahl, JohanThunberg, JohanHoppe, JensHu, Xiaoming
Av organisationen
Optimeringslära och systemteoriMatematik (Inst.)Matematik (Avd.)
Elektroteknik och elektronik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 74 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf