Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Meta-rooms: Building and Maintaining Long Term Spatial Models in a Dynamic World
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0003-1189-6634
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0002-7796-1438
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0002-1170-7162
2014 (Engelska)Ingår i: 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (IROS 2014), IEEE conference proceedings, 2014, s. 1854-1861Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

We present a novel method for re-creating the static structure of cluttered office environments -which we define as the " meta-room" -from multiple observations collected by an autonomous robot equipped with an RGB-D depth camera over extended periods of time. Our method works directly with point clusters by identifying what has changed from one observation to the next, removing the dynamic elements and at the same time adding previously occluded objects to reconstruct the underlying static structure as accurately as possible. The process of constructing the meta-rooms is iterative and it is designed to incorporate new data as it becomes available, as well as to be robust to environment changes. The latest estimate of the meta-room is used to differentiate and extract clusters of dynamic objects from observations. In addition, we present a method for re-identifying the extracted dynamic objects across observations thus mapping their spatial behaviour over extended periods of time.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE conference proceedings, 2014. s. 1854-1861
Serie
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, ISSN 2153-0858
Nyckelord [en]
Intelligent robots, Dynamic elements, Dynamic objects, Environment change, Occluded objects, Office environments, Point clusters, Spatial models, Static structures
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-156601DOI: 10.1109/IROS.2014.6942806ISI: 000349834601141Scopus ID: 2-s2.0-84911488888ISBN: 978-1-4799-6934-0 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-156601DiVA, id: diva2:767282
Konferens
2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2014, Palmer House Hilton Hotel Chicago, United States, 14 September 2014 through 18 September 2014
Projekt
Strands
Forskningsfinansiär
EU, FP7, Sjunde ramprogrammet
Anmärkning

QC 20141205

Tillgänglig från: 2014-12-01 Skapad: 2014-12-01 Senast uppdaterad: 2015-04-07Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(5505 kB)388 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 5505 kBChecksumma SHA-512
c723ef86c853b9cf3f12e0af8215691d6b6fdce59037a543c3c5084ffaeb98b8ad076b336220a4edf13bed6a084117365f5c03c519d1bf1f5aab928edea5b42e
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopusIEEEXplore

Personposter BETA

Bore, NilsFolkesson, JohnJensfelt, Patric

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Ambrus, RaresBore, NilsFolkesson, JohnJensfelt, Patric
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAPCentrum för Autonoma System, CAS
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 388 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 1043 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf