kth.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Planar-Based Visual Inertial Navigation
KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Signalbehandling. KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Centra, ACCESS Linnaeus Centre.
KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Signalbehandling.ORCID-id: 0000-0002-2718-0262
2015 (Engelska)Ingår i: Localization and GNSS (ICL-GNSS), 2015 International Conference on, IEEE conference proceedings, 2015, s. 1-8Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

This paper investigates the problem of visual-inertialnavigation. The proposed navigation system integrates inertialinformation from an inertial measurement unit (IMU) withvisual data from a camera to provide relative pose estimationfor a system which is navigating in an unknown structuralenvironment. The main contribution of this paper is derivationof a novel measurement model based on inertial data and visualplanar features. The proposed formulation is a solution to the6-DoF motion estimation where the IMU-camera movement isnot restricted over a desired navigation plane. Compared toprevious works, which are restricted on using only horizontalplane features, the proposed model is generalized for arbitraryplanar features. The theoretical finding of this study is extensivelyevaluated both with simulation and real world experiments. Thepresented experiments indicate the reliability of the proposedmethod to perform accurate 6-DoF pose estimation.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE conference proceedings, 2015. s. 1-8
Nationell ämneskategori
Elektroteknik och elektronik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-172058DOI: 10.1109/ICL-GNSS.2015.7217139ISI: 000380461600006Scopus ID: 2-s2.0-84959469576OAI: oai:DiVA.org:kth-172058DiVA, id: diva2:845478
Konferens
International Conference on Localization and GNSS,Gothenburg, Sweden, June 22-24, 2015
Anmärkning

QC 20150828

Tillgänglig från: 2015-08-12 Skapad: 2015-08-12 Senast uppdaterad: 2022-06-23Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

ICL15(1222 kB)435 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 1222 kBChecksumma SHA-512
15add91ee7afab815c22f1409645c08a471eb6a1b20764359b7df5cdfbf111422d9307f2f97d6543540cddb2e636681846ef6c3bb88f4a713f8eea28d8eb0d56
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopusConference website

Person

Händel, Peter

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Panahandeh, GhazalehHändel, Peter
Av organisationen
SignalbehandlingACCESS Linnaeus Centre
Elektroteknik och elektronik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 435 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 177 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf