kth.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Lateral Model Predictive Control for Over-Actuated Autonomous Vehicle
KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), Centra, Integrated Transport Research Lab, ITRL. KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Reglerteknik.
KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), Centra, Integrated Transport Research Lab, ITRL. KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), Maskinkonstruktion (Inst.).
KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Reglerteknik. KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), Centra, Integrated Transport Research Lab, ITRL. KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Centra, ACCESS Linnaeus Centre.
KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), Centra, Integrated Transport Research Lab, ITRL. KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Centra, ACCESS Linnaeus Centre. KTH, Skolan för elektro- och systemteknik (EES), Reglerteknik.ORCID-id: 0000-0002-3672-5316
2017 (Engelska)Ingår i: 2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017, s. 310-316, artikel-id 7995737Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

In this paper, a lateral controller is proposed for an over-Actuated vehicle. The controller is formulated as a linear time-varying model predictive controller. The aim of the controller is to track a desired path smoothly, by making use of the vehicle crabbing capability (sideways movement) and minimizing the magnitude of curvature used. To do this, not only the error to the path is minimized, but also the error to the desired orientation and the control signals requests. The controller uses an extended kinematic model that takes into consideration the vehicle crabbing capability and is able to track not only kinematically feasible paths, but also plan and track over non-feasible discontinuous paths. Ackermann steering geometry is used to transform the control requests, curvature, and crabbing angle, to wheel angles. Finally, the controller performance is evaluated first by simulation and, after, by means of experimental tests on an over-Actuated autonomous research vehicle.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017. s. 310-316, artikel-id 7995737
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-213522DOI: 10.1109/IVS.2017.7995737ISI: 000425212700048Scopus ID: 2-s2.0-85028028719ISBN: 9781509048045 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-213522DiVA, id: diva2:1138084
Konferens
28th IEEE Intelligent Vehicles Symposium, IV 2017, Redondo Beach, United States, 11 June 2017 through 14 June 2017
Forskningsfinansiär
TrenOp, Transport Research Environment with Novel PerspectivesIntegrated Transport Research Lab (ITRL)
Anmärkning

QC 20170904

Tillgänglig från: 2017-09-04 Skapad: 2017-09-04 Senast uppdaterad: 2024-03-15Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(2834 kB)706 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 2834 kBChecksumma SHA-512
caf0adc4172fb4db98a6f18acac0f8117b0f2352d5a660fe2fc9406f9326ff7ac2d67d423db2142d040990596eda5d6e3f9e20811bc0c3273f255723fc9fa3c7
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Person

Pereira, Gonçalo CollaresSvensson, LarsLima, PedroMårtensson, Jonas

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Pereira, Gonçalo CollaresSvensson, LarsLima, PedroMårtensson, Jonas
Av organisationen
Integrated Transport Research Lab, ITRLReglerteknikMaskinkonstruktion (Inst.)ACCESS Linnaeus Centre
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 706 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 727 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf