Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Analysis of Velocity Estimation Methods for High-Performance Motion Control Systems
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Reglerteknik.
2018 (Engelska)Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
Abstract [en]

The majority of all commercial electronics hardware is manufactured usingSurface Mount Technology (SMT). Nevertheless, the increased complexityand miniaturization of electronics impose tough performance requirementson the automation process.The research in this paper concerns test and analysis of alternative velocityestimation methods for high-performance embedded motion control systems.The motion system in Mycronic’s pick and place machines is regulated by amotion controller consisting of a feedforward component and a feedback controller.The linear displacement is measured with an incremental encoder andthe velocity is estimated with a state observer. Previous work suggests thatthe velocity estimation is inadequate.Different observer designs including state and disturbance estimators weretested and evaluated through simulations in MATLAB SIMULINKr. Afterthat, experiments were performed on a conveyor retrieved from a pick andplace machine.The results show that a Kalman filter is the best state estimator. However,the method requires extensive tuning to attain good performance. The trackingperformance and robustness of the motion control system was highly improvedwhen using a Perturbation observer with Kalman filtering. Nonetheless,the settling time for point-to-point movements was somewhat shorterwhen using a Kalman filter alone.

Abstract [sv]

Majoriteten av all kommersiell elektronikhårdvara tillverkas med ytmonteringsteknik.Ökad komplexitet och miniatyrisering av elektronik medför hårdaprestandakrav på automationsprocessen.Denna rapport behandlar test och analys av alternativa hastighetsestimeringsmetoderför inbyggda högpresterande rörelsekontrollsystem. Rörelsesystemeti Mycronics pick- and placemaskiner regleras med fram- och återkoppling.Den linjära förskjutningen mäts upp med en pulsgivare och estimering av hastighetensker med hjälp av en tillståndsobservatör. Tidigare studier indikeraratt hastighetsestimeringen är bristfällig.Diverse tekniker för rekonstruktion av tillstånd har testats och utvärderats viasimulering i MATLAB SIMULINKr. Därefter utfördes experiment på ett transportbandhämtat från en pick- and placemaskin.Resultaten påvisar att ett Kalmanfilter är den bästa tillståndsobservatören.Metoden kräver emellertid omfattande parameterjustering för att uppnå braprestanda. Robustheten samt referensspårningen förbättrades nämnvärt då enPertubation-observatör med Kalmanfiltrering användes. Däremot var insvängningstidennågot kortare då ett Kalmanfilter nyttjades enskilt.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2018. , s. 45
Serie
TRITA-EECS-EX ; 2018:108
Nationell ämneskategori
Teknik och teknologier
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-231848OAI: oai:DiVA.org:kth-231848DiVA, id: diva2:1230367
Externt samarbete
Mycronic AB
Utbildningsprogram
Teknologie masterexamen - Flyg- och rymdteknik
Examinatorer
Tillgänglig från: 2018-07-03 Skapad: 2018-07-03 Senast uppdaterad: 2018-07-03Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(1743 kB)99 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 1743 kBChecksumma SHA-512
0f23e0baa282dffde2af6cf8ba5981602201c69a3c353fc725e559d103063593faa4b6926a2573d3e38ef3202c3488c896762c21ca95457c4d4798ca6261e99c
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Av organisationen
Reglerteknik
Teknik och teknologier

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 99 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 533 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf