Endre søk
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Path Clustering with Homology Area
KTH. KTH, CAS, RPL, Royal Inst Technol, Stocholm, Sweden..
CUNY Coll Staten Isl, Math Dept, Staten Isl, NY 10314 USA.;CUNY, Grad Ctr, Comp Sci, New York, NY USA..
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Robotik, perception och lärande, RPL. KTH, CAS, RPL, Royal Inst Technol, Stocholm, Sweden..ORCID-id: 0000-0003-2965-2953
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Robotik, perception och lärande, RPL. KTH, CAS, RPL, Royal Inst Technol, Stocholm, Sweden..ORCID-id: 0000-0003-1114-6040
2018 (engelsk)Inngår i: 2018 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), IEEE Computer Society, 2018, s. 7346-7353Konferansepaper, Publicerat paper (Fagfellevurdert)
Abstract [en]

Path clustering has found many applications in recent years. Common approaches to this problem use aggregates of the distances between points to provide a measure of dissimilarity between paths which do not satisfy the triangle inequality. Furthermore, they do not take into account the topology of the space where the paths are embedded. To tackle this, we extend previous work in path clustering with relative homology, by employing minimum homology area as a measure of distance between homologous paths in a triangulated mesh. Further, we show that the resulting distance satisfies the triangle inequality, and how we can exploit the properties of homology to reduce the amount of pairwise distance calculations necessary to cluster a set of paths. We further compare the output of our algorithm with that of DTW on a toy dataset of paths, as well as on a dataset of real-world paths.

sted, utgiver, år, opplag, sider
IEEE Computer Society, 2018. s. 7346-7353
Serie
IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA, ISSN 1050-4729
HSV kategori
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-237170ISI: 000446394505086ISBN: 978-1-5386-3081-5 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-237170DiVA, id: diva2:1258256
Konferanse
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), MAY 21-25, 2018, Brisbane, AUSTRALIA
Merknad

QC 20181024

Tilgjengelig fra: 2018-10-24 Laget: 2018-10-24 Sist oppdatert: 2020-02-18bibliografisk kontrollert
Inngår i avhandling
1. Topological Methods for Motion Prediction and Caging
Åpne denne publikasjonen i ny fane eller vindu >>Topological Methods for Motion Prediction and Caging
2020 (engelsk)Doktoravhandling, med artikler (Annet vitenskapelig)
Abstract [en]

To fulfill the requirements of automation in unstructured environmentsit will be necessary to endow robots with the ability to plan actions thatcan handle the dynamic nature of changing environments and are robust toperceptual errors. This thesis focuses on the design of algorithms to facilitatemotion planning in human environments and rigid object manipulation.Understanding human motion is a necessary first step to be able to performmotion planning in spaces that are inhabited by humans. Specifically throughlong-term prediction a robot should be able to plan collision-avoiding paths tocarry out whatever tasks are required of it. In this thesis we present a methodto classify motions by clustering paths, together with a method to translatethe resulting clusters into motion patterns that can be used to predict motion.Another challenge of robotics is the manipulation of everyday objects.Even in the realm of rigid objects, safe object-manipulation by either grippersor dexterous robotic hands requires complex physical parameter estimation.Such estimations are often error-prone and misestimations may cause completefailure to execute the desired task. Caging is presented as an alternativeapproach to classical manipulation by employing topological invariants todetermine whether an object is secured with only bounded mobility. Wepresent a method to decide whether a rigid object is in fact caged by a givengrasp or not, relying only on a rough approximation of the object and thegripper.

Abstract [sv]

För att uppfylla kraven för automatisering i ostrukturerade miljöer ärdet nödvändigt att förse robotar med förmågan att planera i föränderligamiljöer. Denna avhandling fokuserar på design av algoritmer för att underlättarörelseplanering i mänskliga miljöer och manipulering av rigida objekt.För att planera handlingar i utrymmen där människor rör sig är detnödvändigt, som ett första steg, att förstå hur människor rör sig. Genom långsiktigaprognoser om människors rörelser kan en robot planera undvikande avkollisioner, samtidigt som en given uppgift kan planeras. Den här avhandlingenpresenterar både metoder för klassificering av rörelser, samt metoder för attanvända dessa klasser för förutsägelse av rörelser.En annan stor utmaning för robotik är manipulering av vardagliga objekt.För att manipulera rigida objekt med enkla gripdon, så väl som avanceraderobothänder, är det nödvändigt att uppskatta komplexa fysiska parametrar.Sådana uppskattningar innehar ofta fel som kan leda till misslyckande med attutföra den givna uppgiften. Caging är ett alternativ till klassisk manipulering,där topologiska invarianter används för att avgöra om ett objekt är säkratmed endast begränsad rörlighet. Vi presenterar en metod för att bestämmaom en konfiguration kan hålla ett objekt fast eller inte, som bara förlitar sigpå en förenklad modell av objekt och gripdon.

sted, utgiver, år, opplag, sider
KTH Royal Institute of Technology, 2020
Serie
TRITA-EECS-AVL ; 2020:11
HSV kategori
Forskningsprogram
Datalogi
Identifikatorer
urn:nbn:se:kth:diva-268370 (URN)978-91-7873-450-4 (ISBN)
Disputas
2020-03-17, F3, Lindstedtsvägen 26, 114 28 Stockholm, 10:00 (engelsk)
Opponent
Veileder
Merknad

QC 20200221

Tilgjengelig fra: 2020-02-21 Laget: 2020-02-18 Sist oppdatert: 2020-02-26bibliografisk kontrollert

Open Access i DiVA

Fulltekst mangler i DiVA

Personposter BETA

Kragic, DanicaPokorny, Florian T.

Søk i DiVA

Av forfatter/redaktør
Carvalho, J. FredericoKragic, DanicaPokorny, Florian T.
Av organisasjonen

Søk utenfor DiVA

GoogleGoogle Scholar

isbn
urn-nbn

Altmetric

isbn
urn-nbn
Totalt: 215 treff
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf