Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
From Visual Understanding to Complex Object Manipulation
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Robotik, perception och lärande, RPL.
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Robotik, perception och lärande, RPL.
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Robotik, perception och lärande, RPL.
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Robotik, perception och lärande, RPL.
Visa övriga samt affilieringar
2019 (Engelska)Ingår i: Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems, Vol. 2, s. 161-179Artikel, forskningsöversikt (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

Planning and executing object manipulation requires integrating multiple sensory and motor channels while acting under uncertainty and complying with task constraints. As the modern environment is tuned for human hands, designing robotic systems with similar manipulative capabilities is crucial. Research on robotic object manipulation is divided into smaller communities interested in, e.g., motion planning, grasp planning, sensorimotor learning, and tool use. However, few attempts have been made to combine these areas into holistic systems. In this review, we aim to unify the underlying mechanics of grasping and in-hand manipulation by focusing on the temporal aspects of manipulation, including visual perception, grasp planning and execution, and goal-directed manipulation. Inspired by human manipulation, we envision that an emphasis on the temporal integration of these processes opens the way for human-like object use by robots.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2019. Vol. 2, s. 161-179
Nyckelord [en]
grasping; in-hand manipulation; task planning
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-251654DOI: 10.1146/annurev-control-053018-023735ISI: 000467686900007OAI: oai:DiVA.org:kth-251654DiVA, id: diva2:1316315
Anmärkning

QC 20190605

Tillgänglig från: 2019-05-17 Skapad: 2019-05-17 Senast uppdaterad: 2019-12-04Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltexthttps://doi.org/10.1146/annurev-control-053018-023735

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Butepage, JudithCruciani, SilviaKokic, MiaWelle, MichaelKragic, Danica
Av organisationen
Robotik, perception och lärande, RPL
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 159 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf