Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Integrated motion planning and control under metric interval temporal logic specifications
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Robotik, perception och lärande, RPL.
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Reglerteknik. (Decision and Control Systems)
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Reglerteknik. (Decision and Control Systems)ORCID-id: 0000-0001-7309-8086
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0003-4173-2593
2019 (Engelska)Ingår i: 2019 18th European Control Conference, ECC 2019, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2019, s. 2042-2049, artikel-id 8795925Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

This paper proposes an approach that combines motion planning and hybrid feedback control design in order to find and follow trajectories fulfilling a given complex mission involving time constraints. We use Metric Interval Temporal Logic (MITL) as a rich and rigorous formalism to specify such missions. The solution builds on three main steps: (i) using sampling-based motion planning methods and the untimed version of the mission specification in the form of Zone automaton, we find a sequence of waypoints in the workspace; (ii) based on the clock zones from the satisfying run on the Zone automaton, we compute time-stamps at which these waypoints should be reached; and (iii) to control the system to connect two waypoints in the desired time, we design a low-level feedback controller leveraging Time-varying Control Barrier Functions. Illustrative simulation results are included.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2019. s. 2042-2049, artikel-id 8795925
Nationell ämneskategori
Elektroteknik och elektronik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-262641DOI: 10.23919/ECC.2019.8795925ISI: 000490488302012Scopus ID: 2-s2.0-85071580176ISBN: 9783907144008 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-262641DiVA, id: diva2:1361837
Konferens
18th European Control Conference, ECC 2019; Naples; Italy; 25 June-28 June 2019
Anmärkning

QC 20191017

Tillgänglig från: 2019-10-17 Skapad: 2019-10-17 Senast uppdaterad: 2019-11-15Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopusConference websiteConference proceedings

Personposter BETA

Barbosa, Fernando S.Lindemann, LarsDimarogonas, Dimos V.Tumova, Jana

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Barbosa, Fernando S.Lindemann, LarsDimarogonas, Dimos V.Tumova, Jana
Av organisationen
Robotik, perception och lärande, RPLReglerteknik
Elektroteknik och elektronik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 60 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf