Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Non-prehensile Rearrangement Planning with Learned Manipulation States and Actions
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0002-5821-7435
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0001-6824-6443
KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), Intelligenta system, Robotik, perception och lärande, RPL.ORCID-id: 0000-0003-3958-6179
Visa övriga samt affilieringar
2018 (Engelska)Ingår i: Workshop on "Machine Learning in Robot Motion Planning" at the International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2018, 2018Konferensbidrag, Muntlig presentation med publicerat abstract (Refereegranskat)
Abstract [en]

n this work we combine sampling-based motionplanning with reinforcement learning and generative modelingto solve non-prehensile rearrangement problems. Our algorithmexplores the composite configuration space of objects and robotas a search over robot actions, forward simulated in a physicsmodel. This search is guided by a generative model thatprovides robot states from which an object can be transportedtowards a desired state, and a learned policy that providescorresponding robot actions. As an efficient generative model,we apply Generative Adversarial Networks.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2018.
Nyckelord [en]
Rearrangement planning, Pushing, Generative Adversarial Models
Nationell ämneskategori
Datorseende och robotik (autonoma system)
Forskningsämne
Datalogi
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-264024OAI: oai:DiVA.org:kth-264024DiVA, id: diva2:1371716
Konferens
Workshop on "Machine Learning in Robot Motion Planning", International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Madrid, Spain, October 5 2018
Anmärkning

QCR 20191210

Tillgänglig från: 2019-11-20 Skapad: 2019-11-20 Senast uppdaterad: 2020-01-31Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Conference webpage

Personposter BETA

Stork, Johannes A.Hang, KaiyuKragic, Danica

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Haustein, Joshua AlexanderArnekvist, IsacStork, Johannes A.Hang, KaiyuKragic, Danica
Av organisationen
Robotik, perception och lärande, RPL
Datorseende och robotik (autonoma system)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 13 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf