Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Learning grasping points with shape context
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0003-2965-2953
2010 (Engelska)Ingår i: Robotics and Autonomous Systems, ISSN 0921-8890, E-ISSN 1872-793X, Vol. 58, nr 4, s. 362-377Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

This paper presents work on vision based robotic grasping. The proposed method adopts a learning framework where prototypical grasping points are learnt from several examples and then used on novel objects. For representation purposes, we apply the concept of shape context and for learning we use a supervised learning approach in which the classifier is trained with labelled synthetic images. We evaluate and compare the performance of linear and non-linear classifiers. Our results show that a combination of a descriptor based on shape context with a non-linear classification algorithm leads to a stable detection of grasping points for a variety of objects.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2010. Vol. 58, nr 4, s. 362-377
Nyckelord [en]
Grasping, Shape context, Affordances, SVM
Nationell ämneskategori
Data- och informationsvetenskap
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-28268DOI: 10.1016/j.robot.2009.10.003ISI: 000276666100003OAI: oai:DiVA.org:kth-28268DiVA, id: diva2:387474
Forskningsfinansiär
EU, FP7, Sjunde ramprogrammet, IST-FP7-IP GRASP (2008-2012)
Anmärkning
QC 20110114Tillgänglig från: 2011-01-14 Skapad: 2011-01-12 Senast uppdaterad: 2018-01-12Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

Kragic, Danica

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Bohg, JeannetteKragic, Danica
Av organisationen
Centrum för Autonoma System, CASDatorseende och robotik, CVAP
I samma tidskrift
Robotics and Autonomous Systems
Data- och informationsvetenskap

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 136 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf