Endre søk
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Strategies for Multi-Modal Scene Exploration
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0003-0579-3372
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0003-2965-2953
2010 (engelsk)Inngår i: IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010), 2010, s. 4509-4515Konferansepaper, Publicerat paper (Fagfellevurdert)
Abstract [en]

We propose a method for multi-modal scene exploration where initial object hypothesis formed by active visual segmentation are confirmed and augmented through haptic exploration with a robotic arm. We update the current belief about the state of the map with the detection results and predict yet unknown parts of the map with a Gaussian Process. We show that through the integration of different sensor modalities, we achieve a more complete scene model. We also show that the prediction of the scene structure leads to a valid scene representation even if the map is not fully traversed. Furthermore, we propose different exploration strategies and evaluate them both in simulation and on our robotic platform.

sted, utgiver, år, opplag, sider
2010. s. 4509-4515
Serie
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, ISSN 2153-0858
Emneord [en]
MOBILE ROBOT, PERCEPTION
HSV kategori
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-32008DOI: 10.1109/IROS.2010.5652967ISI: 000287672003149ISBN: 978-1-4244-6675-7 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-32008DiVA, id: diva2:409161
Konferanse
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, TAIWAN, OCT 18-22, 2010
Merknad
QC 20110407Tilgjengelig fra: 2011-04-07 Laget: 2011-04-04 Sist oppdatert: 2018-01-12bibliografisk kontrollert

Open Access i DiVA

Fulltekst mangler i DiVA

Andre lenker

Forlagets fulltekst

Personposter BETA

Björkman, MårtenKragic, Danica

Søk i DiVA

Av forfatter/redaktør
Bohg, JeannetteJohnson-Roberson, MatthewBjörkman, MårtenKragic, Danica
Av organisasjonen

Søk utenfor DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetric

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 159 treff
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf