Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Strategies for Multi-Modal Scene Exploration
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0003-0579-3372
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0003-2965-2953
2010 (Engelska)Ingår i: IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010), 2010, s. 4509-4515Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

We propose a method for multi-modal scene exploration where initial object hypothesis formed by active visual segmentation are confirmed and augmented through haptic exploration with a robotic arm. We update the current belief about the state of the map with the detection results and predict yet unknown parts of the map with a Gaussian Process. We show that through the integration of different sensor modalities, we achieve a more complete scene model. We also show that the prediction of the scene structure leads to a valid scene representation even if the map is not fully traversed. Furthermore, we propose different exploration strategies and evaluate them both in simulation and on our robotic platform.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2010. s. 4509-4515
Serie
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, ISSN 2153-0858
Nyckelord [en]
MOBILE ROBOT, PERCEPTION
Nationell ämneskategori
Data- och informationsvetenskap
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-32008DOI: 10.1109/IROS.2010.5652967ISI: 000287672003149ISBN: 978-1-4244-6675-7 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-32008DiVA, id: diva2:409161
Konferens
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, TAIWAN, OCT 18-22, 2010
Anmärkning
QC 20110407Tillgänglig från: 2011-04-07 Skapad: 2011-04-04 Senast uppdaterad: 2018-01-12Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

Björkman, MårtenKragic, Danica

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Bohg, JeannetteJohnson-Roberson, MatthewBjörkman, MårtenKragic, Danica
Av organisationen
Centrum för Autonoma System, CASDatorseende och robotik, CVAP
Data- och informationsvetenskap

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 159 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf