Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Obstacle Avoidance in Formation,
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0002-7714-928X
2003 (Engelska)Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

In this paper, we present an approach to obstacle avoidance for a group of unmanned vehicles moving in formation. The goal of the group is to move through a partially unknown environment with obstacles and reach a destination while maintaining the formation. We address this problem for a class of dynamic unicycle robots. Using Input-to-State Stability we combine a general class of formation-keeping control schemes with a new dynamic window approach to obstacle avoidance in order to guarantee safety and stability of the formation as well as convergence to the goal position. An important part of the proposed approach can be seen as a formation extension of the configuration space obstacle concept. We illustrate the method with a challenging example.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2003. s. 2492-2497
Nationell ämneskategori
Data- och informationsvetenskap
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-90558DOI: 10.1109/ROBOT.2003.1241967OAI: oai:DiVA.org:kth-90558DiVA, id: diva2:505872
Konferens
IEEE International Conference on Robotics and Automation
Anmärkning
NR 20140805Tillgänglig från: 2012-02-26 Skapad: 2012-02-26 Senast uppdaterad: 2018-01-12Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

Ögren, Petter

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Ögren, Petter
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAP
Data- och informationsvetenskap

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 35 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf