Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Formations with a Mission: Stable Coordination of Vehicle Group Maneuvers
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0002-7714-928X
2002 (Engelska)Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

In this paper we present a stable coordination strategy for vehicle formation missions that involve group translation, rotation, expansion and contraction. The underlying coordination framework uses artificial potentials and virtual leaders. Symmetry in the framework is exploited to partially decouple the mission control problem into a formation management subproblem and a maneuver management subproblem. The designed dynamics of the virtual leaders play a key role in both subproblems: the direction of motion of the virtual leaders is designed to satisfy the mission while the speed of the virtual leaders is designed to ensure stability and convergence properties of the formation. The latter is guaranteed by regulating the virtual leader speed according to a feedback measurement of an appropriate formation error function. The coordination strategy is illustrated in the context of adaptive gradient climbing missions.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2002.
Nationell ämneskategori
Data- och informationsvetenskap
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-90560OAI: oai:DiVA.org:kth-90560DiVA, id: diva2:505875
Konferens
Proc. 15th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems
Anmärkning
NR 20140805Tillgänglig från: 2012-02-26 Skapad: 2012-02-26 Senast uppdaterad: 2018-01-12Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Personposter BETA

Ögren, Petter

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Ögren, Petter
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAP
Data- och informationsvetenskap

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 36 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf