Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
A Topology-based Object Representation for Clasping, Latching and Hooking
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0003-1114-6040
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0003-2965-2953
2015 (Engelska)Ingår i: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS 2013), 2015, s. 138-145Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

We present a loop-based topological object representation for objects with holes. The representation is used to model object parts suitable for grasping, e.g. handles, and it incorporates local volume information about these. Furthermore, we present a grasp synthesis framework that utilizes this representation for synthesizing caging grasps that are robust under measurement noise. The approach is complementary to a local contact-based force-closure analysis as it depends on global topological features of the object. We perform an extensive evaluation with four robotic hands on synthetic data. Additionally, we provide real world experiments using a Kinect sensor on two robotic platforms: a Schunk dexterous hand attached to a Kuka robot arm as well as a Nao humanoid robot. In the case of the Nao platform, we provide initial experiments showing that our approach can be used to plan whole arm hooking as well as caging grasps involving only one hand.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2015. s. 138-145
Nyckelord [en]
clasping, latching, hooking, grasping, robotic manipulation, topology, linking number
Nationell ämneskategori
Datavetenskap (datalogi) Robotteknik och automation
Forskningsämne
SRA - Informations- och kommunikationsteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-129494DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2013.7029968Scopus ID: 2-s2.0-84937872868OAI: oai:DiVA.org:kth-129494DiVA, id: diva2:655676
Konferens
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS 2013); Atlanta, Georgia, USA, 15-17 October, 2013
Forskningsfinansiär
EU, FP7, Sjunde ramprogrammet, FP7-ERC-279933VetenskapsrådetStiftelsen för strategisk forskning (SSF)
Anmärkning

QC 20151211

Tillgänglig från: 2013-10-13 Skapad: 2013-09-30 Senast uppdaterad: 2018-01-11Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Pokorny, Florian T.Kragic, Danica

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Stork, Johannes A.Pokorny, Florian T.Kragic, Danica
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAPCentrum för Autonoma System, CAS
Datavetenskap (datalogi)Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 131 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf