Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Learning a dictionary of prototypical grasp-predicting parts from grasping experience
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0003-2965-2953
2013 (Engelska)Ingår i: 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), New York: IEEE , 2013, s. 601-608Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

We present a real-world robotic agent that is capable of transferring grasping strategies across objects that share similar parts. The agent transfers grasps across objects by identifying, from examples provided by a teacher, parts by which objects are often grasped in a similar fashion. It then uses these parts to identify grasping points onto novel objects. We focus our report on the definition of a similarity measure that reflects whether the shapes of two parts resemble each other, and whether their associated grasps are applied near one another. We present an experiment in which our agent extracts five prototypical parts from thirty-two real-world grasp examples, and we demonstrate the applicability of the prototypical parts for grasping novel objects.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
New York: IEEE , 2013. s. 601-608
Serie
IEEE International Conference on Robotics and Automation, ISSN 1050-4729
Nyckelord [en]
Robotics, Grasping, Grasping strategy, Object grasping, Prototypical grasp-predicting part, Dimensionality reduction
Nationell ämneskategori
Datorseende och robotik (autonoma system) Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-136374DOI: 10.1109/ICRA.2013.6630635ISI: 000337617300088Scopus ID: 2-s2.0-84887312609ISBN: 978-1-4673-5641-1 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-136374DiVA, id: diva2:675933
Konferens
2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2013; Karlsruhe; Germany; 6 May 2013 through 10 May 2013
Forskningsfinansiär
EU, FP7, Sjunde ramprogrammet, FP7-IP-027657Stiftelsen för strategisk forskning (SSF)VetenskapsrådetEU, FP7, Sjunde ramprogrammet, IST-FP7-270436
Anmärkning

QC 20131216

Tillgänglig från: 2013-12-04 Skapad: 2013-12-04 Senast uppdaterad: 2018-01-11Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopusIEEEXplore

Personposter BETA

Kragic, Danica

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Detry, RenaudEk, Carl HenrikMadry, MariannaKragic, Danica
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAPCentrum för Autonoma System, CAS
Datorseende och robotik (autonoma system)Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 118 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf