Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Design and implementation of a new teleoperation control mode for differential drive UGVs
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP. KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Centra, Centrum för Autonoma System, CAS.ORCID-id: 0000-0002-7714-928X
FOI.
FOI.
FOI.
Visa övriga samt affilieringar
2014 (Engelska)Ingår i: Autonomous Robots, ISSN 0929-5593, E-ISSN 1573-7527, Vol. 37, nr 1, s. 71-79Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

In this paper, we propose and implement a new control mode for teleoperated unmanned ground vehicles (UGVs), that exploits the similarities between computer games and teleoperation robotics. Today, all teleoperated differential drive UGVs use a control mode called Tank Control, in which the UGV chassis and the pan tilt camera are controlled separately. This control mode was also the dominating choice when the computer game genre First Person Shooter (FPS) first appeared. However, the hugely successful FPS genre, including titles such as Doom, Half Life and Call of Duty, now uses a much more intuitive control mode, Free Look Control (FLC), in which rotation and translation of the character are decoupled, and controlled separately. The main contribution of this paper is that we replace Tank Control with FLC in a real UGV. Using feedback linearization, the orientation of the UGV chassis is abstracted away, and the orientation and translation of the camera are decoupled, enabling the operator to use FLC when controlling the UGV. This decoupling is then experimentally verified. The developments in the gaming community indicates that FLC is more intuitive than Tank Control and reduces the well known situational awareness problem. It furthermore reduces the need for operator training, since literary millions of future operators have already spent hundreds of hours using the interface.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2014. Vol. 37, nr 1, s. 71-79
Nyckelord [en]
Search and rescue, Teleoperation, UGV
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-138323DOI: 10.1007/s10514-013-9376-6ISI: 000334407100004Scopus ID: 2-s2.0-84898852920OAI: oai:DiVA.org:kth-138323DiVA, id: diva2:680869
Projekt
TRADR
Forskningsfinansiär
ICT - The Next GenerationEU, FP7, Sjunde ramprogrammet, FP7-ICT-609763 TRADR
Anmärkning

QC 20140515

Tillgänglig från: 2013-12-18 Skapad: 2013-12-18 Senast uppdaterad: 2017-12-06Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(4323 kB)959 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 4323 kBChecksumma SHA-512
371c2959b937b9bd1636cb11cd155b3c7b3be94bb51b9b8f09c45f59ed623575f8eec3eca198ff8db6e4fa3c55302feb1e610d4f6a8fdba9e5d646ada51a043d
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Ögren, Petter

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Ögren, PetterSöderbäck, Nils Emil
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAPCentrum för Autonoma System, CAS
I samma tidskrift
Autonomous Robots
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 959 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 292 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf