Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Learning to Disambiguate Object Hypotheses through Self-Exploration
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.ORCID-id: 0000-0003-0579-3372
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC), Datorseende och robotik, CVAP.
2014 (Engelska)Ingår i: 14th IEEE-RAS International Conference onHumanoid Robots, IEEE Computer Society, 2014Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

We present a probabilistic learning framework to form object hypotheses through interaction with the environment. A robot learns how to manipulate objects through pushing actions to identify how many objects are present in the scene. We use a segmentation system that initializes object hypotheses based on RGBD data and adopt a reinforcement approach to learn the relations between pushing actions and their effects on object segmentations. Trained models are used to generate actions that result in minimum number of pushes on object groups, until either object separation events are observed or it is ensured that there is only one object acted on. We provide baseline experiments that show that a policy based on reinforcement learning for action selection results in fewer pushes, than if pushing actions were selected randomly.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE Computer Society, 2014.
Nyckelord [en]
Anthropomorphic Robots, Reinforcement Learning, Action Selection, Object Groups, Object Segmentation, Object Separation, Policy-Based, Probabilistic Learning, Segmentation System
Nationell ämneskategori
Datorseende och robotik (autonoma system)
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-165630DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2014.7041418Scopus ID: 2-s2.0-84945190036ISBN: 978-147997174-9 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:kth-165630DiVA, id: diva2:808725
Konferens
14th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) November 18-20, 2014. Madrid, Spain
Anmärkning

QC 20150608

QC 20160203

Tillgänglig från: 2015-04-29 Skapad: 2015-04-29 Senast uppdaterad: 2018-01-11Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Björkman, Mårten

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Björkman, MårtenBekiroglu, Yasemin
Av organisationen
Datorseende och robotik, CVAP
Datorseende och robotik (autonoma system)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 135 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf