Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Exploiting Cloud Resources For Semantic Scene Understanding On Mobile Robots
KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC).
2015 (Engelska)Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
Abstract [en]

Modern day mobile robots are constrained in the resources available to them. Only so much hardware can be fit onto the robotic frame and at the same time they are required to perform tasks that require lots of computational resources, access to massive amounts of data and the ability to share knowledge with other robots around it.

This thesis explores the cloud robotics approach in which complex compu- tations can be offloaded to a cloud service which can have a huge amount of computational resources and access to massive data sets. The Robot Operat- ing System, ROS, is extended to allow the robot to communicate with a high powered cluster and this system is used to test our approach on such a complex task as semantic scene understanding. The benefits of the cloud approach is utilized to connect to a cloud based object detection system and to build a cat- egorization system relying on large scale datasets and a parallel computation model. Finally a method is proposed for building a consistent scene description by exploiting semantic relationships between objects.

Abstract [sv]

Moderna mobila robotar har begränsade resurser. Det får inte plats hur mycket hårdvara som helst på roboten och ändå förväntas de utföra arbeten som kräver extremt mycket datorkraft, tillgång till enorm mängd data och samtidigt kommunicera med andra robotar runt omkring sig.

Det här examensarbetet utforskar robotik i molnet där komplexa beräk- ningar kan läggas ut i en molntjänst som kan ha tillgång till denna stora mängd datakraft och ha plats för de stora datamängder som behövs. The Ro- bot Operating System, eller ROS, byggs ut för att stödja kommunikation med en molntjänst och det här systemet används sedan för att testa vår lösning på ett så komplext problem som att förstå en omgivning eller miljö på ett seman- tiskt plan. Fördelarna med att använda en molnbaserad lösning används genom att koppla upp sig mot ett objektigenkänningssytem i molnet och för att byg- ga ett objektkategoriseringssystem som förlitar sig på storskaliga datamängder och parallella beräkningsmodeller. Slutligen föreslås en metod för att bygga en tillförlitlig miljöbeskrivning genom att utnyttja semantiska relationer mellan föremål.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2015.
Nyckelord [en]
cloud robotics, semantic reasoning, machine learning, robotics, cloud computing
Nationell ämneskategori
Datorteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:kth:diva-169116OAI: oai:DiVA.org:kth-169116DiVA, id: diva2:820034
Externt samarbete
OculusAI AB
Utbildningsprogram
Civilingenjörsexamen - Datateknik
Handledare
Tillgänglig från: 2015-06-29 Skapad: 2015-06-11 Senast uppdaterad: 2018-01-11Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(2466 kB)199 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 2466 kBChecksumma SHA-512
4b1e5dcf0f9aa8b8646b39d257f1aec4262a92bed853c9cc34b03532f02965b4ae93b8b5b4dccd79cfe37f4f7f3988cd9552244f3892e721beb4298e8d9ffe47
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Av organisationen
Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC)
Datorteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 199 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 290 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf