Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Investigation of a UWB radar for mapping of obstructed environments
KTH, School of Computer Science and Communication (CSC).
2017 (English)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
Undersökning av en UWB radar för kartläggning av blockerande miljöer (Swedish)
Abstract [en]

The task of localization and mapping is very well defined in the field of robotics. Current implementations usually employ line-of-sight based sensors, for example stereo or structured light RGB-D cameras, LIDARs, sonars. All these sensory technologies will always retrieve the distance to the closest obstacle. The relatively new technology of Ultra-Wideband (UWB) impulse radar could improve on this limitation, thanks to its alleged through-wall sensing capabilities. This sensing method is explored in this document and both a general sensor model for UWB based sensors and a more specific one for an off-the-shelf radar module are provided, in order for this project to serve as a starting point for more in-depth implementations. A mapping use case is also provided, in order to showcase the capabilities of UWB radars.

Abstract [sv]

Lokalisering och kartläggning är väletablerade områden inom robotiken. System som idag använder nästan uteslutande sensorer som bygger på ett område mellan sensor och föremål som mäts är fritt, dvs att man har ”line of sight”. Exempel på sensorer är kameror inklusive stereo eller strukturerat ljus, RGB-D-kameror, LIDAR och sonarer. Alla dessa sensorer kommer alltid att ge avståndet till närmaste hinder. Den relativt nya tekniken Ultra WideBand (UWB) kan förbättre denna begränsning tack vare sina påstådda förmåga att mäta genom väggar och andra hinder. Denna mätmetod utforskas i detta dokument och både en generell sensormodell för UWB-baserade sensorer och en mer specifik för en kommersiellt tillgänglig radarmodul presenteras. Detta projekt fungerar som utgångspunkt för mer långgående implementationer. Ett exempel på kartering presenteras också för att visa upp UWB-radarns kapacitet.

Place, publisher, year, edition, pages
2017.
National Category
Computer and Information Sciences
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-240068OAI: oai:DiVA.org:kth-240068DiVA, id: diva2:1269375
Supervisors
Examiners
Available from: 2018-12-11 Created: 2018-12-10 Last updated: 2018-12-11Bibliographically approved

Open Access in DiVA

No full text in DiVA

By organisation
School of Computer Science and Communication (CSC)
Computer and Information Sciences

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 93 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf