Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
3D Printed Soft Robot Gripper with Closed-Loop Control
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM).
2019 (English)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
3D-Utskrivet Mjukt Robotgrepp Kontrollerat med Återkoppling (Swedish)
Abstract [en]

This project aims to build up a soft robotic gripper that mimics human hands and design a closed-loop control system. A soft gripper model is established with Finite Element Method (FEM) to describe the relation between air pressure input and gripper deformation.The best soft gripper dimensions are selected according to the FEM model and the gripper is then fabricated with Fused Deposition Modeling (FDM) 3D printing method. Closed-loop angle control before the soft gripper touches the object is used to ensure a precise grasp. A camera sensoris used for the acquisition of the bending angle and a pressure regulator is applied to supply the air pressure. A closed-loop experiment platform is built based on a proportional-integral (PI) controller to realize the precise deformation control of the soft gripper. Finally, the grasp of some soft or brittle objects using the soft gripper is performed as a demonstration.

Abstract [sv]

Projektet syftar till att bygga upp en mjuk robotgripare som efterliknar mänskliga händer och utformar ett slutet styrsystem. Mjuk griparmodell är upprättad med Finite element Method (FEM) för att beskriva förhållandet mellan lufttrycksingång och gripar deformation. De bästa mjuka gripdimensionerna väljs enligt FEM-modellen och griparen tillverkas sedan med Fused Deposition Modeling (FDM) 3D-tryckningsmetod. Vinkelstyrning med sluten slinga innan den mjuka griparen berör objektet används för att säkerställa ett exakt grepp. En kamerasensor används för att erhålla böjningsvinkeln och en tryckregulator appliceras för att tillföra lufttrycket. En experimentplattform med sluten slinga är byggd baserad på en proportionell-integrerad (PI) styrenhet för att realisera den exakta deformationskontrollen för den mjuka griparen. Slutligen utförs grepp om vissa mjuka eller spröda föremål som använder den mjuka griparen som en demonstration.

Place, publisher, year, edition, pages
2019. , p. 64
Series
TRITA-ITM-EX ; 2019:720
Keywords [en]
Closed-loop control, Soft gripper, 3D printing
Keywords [sv]
Stängd slinga, mjuk gripare, 3D-utskrift
National Category
Engineering and Technology
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-273291OAI: oai:DiVA.org:kth-273291DiVA, id: diva2:1429842
Supervisors
Examiners
Available from: 2020-05-12 Created: 2020-05-12 Last updated: 2020-05-12Bibliographically approved

Open Access in DiVA

No full text in DiVA

By organisation
School of Industrial Engineering and Management (ITM)
Engineering and Technology

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 2 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf