Robots are increasingly being used in personal households for service-related tasks such as floor cleaning, lawn mowing or entertainment. However, there is still a lack of household robots performing tactile service-related tasks that requires human-robot interaction.

This bachelor’s thesis considers the possible improvement of a robotic head massager performing a head massage by using feedback from a distance sensor. The construction consists of a robot arm with two degrees of freedom. The robot arm is holding a head massager that is implemented with a distance sensor.

The distance sensor is used to explore the possible improvement of the safety of the product by stopping the massage whenever the distance to the head was less or equal to 3 cm. The embedded system was controlled by an Arduino Uno that was connected to a computer.

The results showed that the distance sensor can in fact improve the safety of the robotic head massager, however it did not always work which opened up a discussion about counter productivity to claim the product as safer.

Användandet av robotar ökar mer och mer i privata hushåll för service-relaterade uppgifter såsom dammsugning, gräsklippning och underhållning. Emellertid finns det fortfarande en brist på hushållsrobotar som utför taktila service-relaterade uppgifter som kräver människa-robot interaktion.

Den här kandidatuppsatsen undersöker en möjlig förbättring av en robotarm som utför huvudmassage med hjälp av en huvudkliare och återkoppling. Konstruktionen består av en robot arm med två frihetsgrader. Robotarmen håller en huvudkliare som är implementerad med en distanssensor.

Distanssensorn används för att undersöka möjligheten att förbättra säkerheten hos produkten genom att stoppa massagen när avståndet till huvudet var mindre eller lika med 3 cm. Det inbyggda systemet kontrolleras av en Arduino Uno som är kopplad till en dator.

Resultaten visar att en distanssensor faktiskt kan förbättra säkerheten hos robot-kliaren, däremot fungerar den inte varje gång vilket öppnar upp för diskussion gällande kontraproduktivitet att benämna produkten som mer säker.