Autonomous ground vehicles (AGVs) is a growing field within research. AGVs are used in areas like reconnaissance,surveillance, transportation and self-driving cars. The goal of this project is to drive a system of five AGVs modelled as differential drive vehicles along an arbitrary path through a field of obstacles while holding a formation. The goal is achieved by dividing the project into three subprojects. The first subproject is trajectory tracking of one AGV. This is achieved by using the differentialdrivemodel and driving the tracking error of the system to zero.The second subproject is formation control, where a displacement-based, double integrator model is used to get five AGVs to hold a formation of an equilateral triangle while following a path.The third subproject is collision avoidance between AGVs and static obstacles placed along the predetermined path. Collision avoidance is achieved by adding a repulsive potential field around the AGVs and obstacles. All three subprojects are then combined to achieve the goal of the project. Finally, simulations are done in Matlab which confirms that the proposed models are correct.

Autonoma vägfordon är ett växande område inom forskning. Autonoma vägfordon används inom områden som spaning, övervakning, transportering och självkörande bilar.Målet med det här projektet är att köra ett system med fem autonoma vägfordon modellerade som differentialdrivna fordon längsmed en slumpmässig väg genom ett fält med hinder samtidigt som de håller en formation. Målet uppnås genom att dela upp projektet i tre delprojekt. Det första delprojektet är banspårning med ett autonomt vägfordon. Det görs genom att använda den differentialdrivna modellen och driva systemets spårningsfel till noll. Det andra delprojektet är formationshållning där en förskjutningsbaserad dubbelintegratormodell används för att få fem fordon att följa en väg samtidigt som de håller formen av en liksidig triangel. Det tredje delprojektet handlar om att undvika kollision mellan fordonen och statiska hinder som placerats på vägen. Kollisionsundvikning uppnås genom att lägga på ett repellerande potentialfält runt alla agenter och hinder. Alla tre delprojekt kombineras sedan för att lösa projektmålet. Slutligen görs simuleringar i Matlab vilket bekräftar att de framtagna modellerna är korrekta.