The steady increase of autonomous robots in the workplace has lead to an escalating need for these robots to be able to coordinate their movement in shared enclosed spaces. When robots drive along a corridor, they are likely to meet on a collision course, which can lead to a deadlock where the robots cannot continue forward without resolution of the issue. Inspired by this development we study the performance of three different deadlock resolution strategies to compare their advantages and disadvantages. The strategies each demonstrate a different style of deadlock resolution: basic traffic rules, randomization and priority based resolution. Tests were performed in a simulated corridor environment, where the priority based resolution showed the altogether best results, although it also possessed major disadvantages. Based on our findings, we therefore designed an improved strategy, which in testing outperform all original three.

Den konstanta ökningen av autonoma robotar på arbetsplatser har lett till förhöjda krav på dessa robotars förmåga att koordinera sina rörelser i delade avgränsade områden. När robotar kör längs en korridor är det troligt att de möts, vilket kan leda till dödlägen där robotarna inte kan fortsätta framåt utan lösning av konflikten. Inspirerade av denna utveckling studerar vi prestandan hos tre olika strategier för lösning av dödlägen, i syfte att jämföra deras styrkor och svagheter. Varje strategi visar på en egen variant av dödlägeslösnng: grundläggande trafikregler, randomisering och prioritetsbaserad lösning. Tester utfördes i en simulerad korridorsmiljö, där den prioritetsbaserade strategin uppvisade sammantaget bäst resultat, dock inte utan betydande svagheter. Baserad på våra iakttagelse utvecklade vi därför en förbättrad strategi, som i testning överträffade alla tre originalstrategier.