Mecanum wheels were invented in the year 1972 and today the wheels are commonly used in industries where you need to orient machinery in small spaces. Containerloaders are an example which use several powerful mecanum wheels for rotation and placing of containers. The wheels are also used in hobby purposes because of their flexible and odd movement capabilities. Cannons, or turrets, are used for several different tasks, for example in the weapons industry, but also in toys and such. This paper will discuss the regulation of the mecanum wheels as well as the construction of a RC-car in combination with a pneumatic turret on its roof, entirely motivated by pure interest and for the fun of it. The paper also processes the choice of components, different construction solutions and lastly it presents the final construction that also fulfills the set targets and answers the stated research questions. A PI controller was chosen for the wheel regulation, which includes a proportional part to quickly return to a reference value and an integral part to eliminate steadystate errors.

Mecanum wheels uppfanns redan år 1972 och idag används hjulen vanligtvis inom industrier där parering inom trånga uttrymmen krävs. Containerlastare är ett sådant exempel som använder ett flertal kraftfulla Mecanum-hjul för rotation och förflyttning av containrar. Hjulen används även i hobbysyften på grund av deras flexibla orienteringsförmåga. Kanoner används i varierande arbetsuppgifter, exempelvis i vapenindustrin men även med hobbyavsikter. Detta examensarbete avhandlar konstruktionen av en RC-bil och kombinationen med en lufttrycksdriven kanon på taket helt motiverat av ett intresse för det roliga. Rapporten behandlar regleringen av dessa mecanum-hjul och även val av komponenter, olika konstruktionslösningar för att till sist presentera en slutgiltig konstruktion som även uppfyller ställda mål och frågeställningar. För hjulens reglering valdes en PI-regulator, som kombinerar en proportionell del för att snabbt återgå till ett satt referensvärde och integrerande del i syfte att eliminera stationära fel.