This report outlines the process of constructing a stable quadrupedal robot. The purpose lies in fashioning a platform for further development, with the main goal being a stable controller for standing on uneven surfaces. An oscillating platform is used to evaluate the robot’s response and stability under different conditions, primarily to find a maximum amplitude and frequency which still keeps stability. The robot starts to slip at an angle of around 14 degrees and starts to lift from the platform due to inertia at an amplitude of 0.11m and a frequency of 0.57Hz. These cases result in a loss of probable stability. The robot overall performs best on low amplitudes, regardless of the frequency and the controller is sufficient enough for basic control in all major directions. The data collection and platform oscillation is done manually, where mean values are used for results which decrease the validity of the findings. The performance of the robot is however well in line with the goals set up in the beginning.

Denna rapport beskriver processen för att konstruera en stabil fyrbent robot. Syftet ligger i att skapa en plattform för vidare utveckling, med huvudmålet att skapa en stabil kontroller för att stå på ojämna ytor. En oscillerande plattform används för att utvärdera robotens respons och stabilitet under olika förhållanden, främst för att hitta en maximal amplitud och frekvens som fortfarande bibehåller stabiliteten. Roboten börjar glida vid en vinkel på cirka 14 grader och börjar lyfta från plattformen på grund av tröghet vid en amplitud av 0,11 m och en frekvens på 0,57 Hz. Dessa fall resulterar i en förlust av stabilitet. Roboten presterar övergripande bäst på låga amplituder, oavsett frekvens, och kontrollern är tillräckligt bra för grundläggande styrning i alla huvudriktningar. Datainsamlingen och plattformens oscillerande utförs manuellt, där medelvärden används för resultat vilket minskar giltigheten hos resultaten. Robotens prestanda är dock väl i linje med de mål som sattes upp från början.