The thesis project focuses on developing an online compensation strategy to enhance the positioning accuracy of industrial robots. The primary aim is to integrate the real-time compensation calculation into an embedded controller (NI-CRio 9030 and LabView programming) and minimize communication latency. The calculations compensate for the robot positioning errors when external forces are applied. The methodology involves socket communication, trajectory design, force sensor data acquisition, and forward kinematics calculations. Experimental results indicate a successful compensation positioning result and a significant reduction in communication time from 120 ms to 50 ms. Further enhancements in algorithm precision and joint stiffness modeling are recommended for future research.

Examensarbetet fokuserar på att utveckla en online-kompensationsstrategi för att förbättra positioneringsnoggrannheten hos industrirobotar. Det primära målet är att integrera realtidsberäkningen av kompensationen i en inbäddad styrenhet (NI-CRio 9030 och LabView-programmering) och minimera kommunikationslatensen. Beräkningarna kompenserar robotens positioneringsfel när yttre krafter appliceras på den. Metodiken innefattar socket-kommunikation, banutformning, insamling av kraftsensordata och framåtkinematiska beräkningar. Experimentella resultat visar en framgångsrik positioneringskompensation och en betydande minskning av kommunikationstiden från 120 ms till 50 ms. Vidare förbättringar av algoritmens precision och modellering av ledstyvhet rekommenderas för framtida forskning.