This project focuses on creating a cost-effective solution for maintaining stability in a rocker-bogie rover’s chassis through an active self-leveling system, in contrast to conventional rocker-bogie designs that rely mainly on mechanical mechanisms. The rover’s rocker-bogie linkages are designed using CAD and motion analysis simulations to optimize their geometry and performance. The system employed enables pitch control using a servo motor with accompanying gears. To measure the chassis’s angle, an Inertial Measurement Unit (IMU) – a combined gyrometer and accelerometer is used. The data from this sensor is processed using a complementary filter to maintain accuracy. An Arduino UNO serves as the rover’s control unit, with custom software that incorporates a PID regulator to calculate the necessary adjustments for the servo to ensure the chassis remains level. In testing, the rover successfully climbed a 90-degree wall with a height of 155 mm while maintaining stability for a 5x5x10 cm block placed on its chassis. This outcome demonstrates the effectiveness of an active self-leveling system for rocker-bogie rovers, indicating potential for future applications.

Detta projekt fokuserar på att skapa en kostnadseffektiv lösning för att upprätthålla stabiliteten i chassit på en rocker-bogie-rover genom ett aktivt självstabiliseringssystem, i kontrast till konventionella rocker-bogie designer som huvudsakligen förlitar sig på mekaniska system. Roverns rocker-bogielänkar är utformade med hjälp av CAD och rörelsesimuleringar för att optimera deras geometri och prestanda. Systemet möjliggör kontroll av chassits stigningsvinkel med hjälp av en servomotor och tillhörande växel. För att mäta chassits vinkel används en tröghetsmätningsenhet (IMU) – en kombinerad gyrometer och accelerometer. Signalerna från denna sensor bearbetas med ett komplementärfilter för att bibehålla noggrannheten. En Arduino UNO fungerar som roverns styrmodul, med anpassad programvara som innehåller en PID-regulator för att beräkna de nödvändiga justeringarna för servon för att säkerställa att chassit förblir plant. Vid testningen lyckades rovern klättra på en 90-graders vägg med en höjd av 155 mm samtidigt som stabiliteten bibehölls för ett 5x5x10 cm block placerat på dess chassi. Detta resultat visar effektiviteten hos ett aktivt självstabiliseringssystem för rocker-bogie-rovers, vilket indikerar potential för framtida tillämpningar.