The KTH Formula Student car has an autonomous driving system which is dependent ondifferent sensor modules to track change in position. The present sensor modules do notaccount for the body slip angle of the vehicle which is the angle between the latitudinal andlongitudinal velocity of the car. This angle is significant when the wheels slip at high torqueand during cornering.This thesis will revolve around creating a body slip angle sensor to improve the FormulaStudent vehicle's odometry calculations. Different implementations were investigated and anoptical sensor module was the chosen approach. The hardware choice was not optimal andthe focus of the project was instead placed on the software meaning building a templatematching method. The result was a proof of concept algorithm which yielded accuratetranslation estimations given some limiting factors. This thesis also covers different futurefollow-up projects on how to achieve a complete and functional body slip angle sensor.

KTH Formula Students bil har ett autonomt körsystem vilket är beroende av olikasensormoduler för att spåra förändringar i position. De aktuella sensormodulerna tar intehänsyn till fordonets slirvinkel, vilket är vinkeln mellan riktningen bilen pekar och bilenshastighetsriktning. Denna vinkel är betydande när hjulen slirar vid högt vridmoment och isvängar.Detta arbete kommer att kretsa kring att skapa en body slip angle sensor för att förbättraFormula Student bilens distansmätningsberäkningar. Olika implementeringar undersöktesoch en optisk sensormodul blev det valda tillvägagångssättet. Gruppen möttes avkomplikationer med hårdvaran och tog beslutet att fokusera på mjukvaran istället. Resultatetvar en bevis av koncept-algoritm som gav exakta värden på bilens förflyttning givet vissabegränsande faktorer. Detta examensarbete beskriver även flera framtidauppföljningsprojekt vilka beskriver hur man uppnår en komplett och funktionell body slipangle sensor.