This bachelor thesis aims to achieve autonomous flight with a dual motor fixed-wingunmanned aerial vehicle (UAV) in order to provide experience to the KTH FlyingTeam. The larger purpose is to examine how fixed-wing UAVs could be used togather data on atmospheric events, data to be used at the Institute of Space andPlasma physics at KTH Royal Institute of Technology. It builds on previous projectsthat have explored similar parts of the open-source software ArduPilot. The reportfocuses on the dual motor fuselage Nimbus in order to provide experience with largerdual motor aircraft to the Flying Team. In hopes of serving future projects, the reportdescribes the basic theory, construction, electronic- and software setup as well aschallenges when conducting flight tests. An iterative method with small steps isapplied as it is easy to completely destroy an aircraft whilst trying to fly it. Resultsfrom test flights are continuously analyzed in order to improve the usability, agility,and autonomy of the drone. After several unsuccessful flights, autonomy of the dronewas achieved. The report concludes by discussing missteps and shortcomings,envisioning a simpler process for future endeavors within the team.

Den här kandidatuppsatsen har som mål att uppnå autonom flygning med entvåmotorig bevingad drönare i syfte att samla erfarenhet för gruppen KTH FlyingTeam. Det övergripande målet är att ta reda på hur bevingade drönare kan användasför att samla data om händelser i atmosfären, data som ska användas vidInstitutionen för Rymd- och Plasmafysik på Kungliga Tekniska Högskolan. Detbygger på tidigare projekt som har utforskat liknande delar av öppen-källkodsprojektet ArduPilot. Denna rapport fokuserar på den två-motoriga flygplanskroppenNimbus i syfte att ge erfarenhet av större två-motoriga luftfarkoster till KTH FlyingTeam. I hopp om att tjäna framtida projekt beskriver rapporten baskunskaper,       konstruktion, elektronik- och mjukvaruinstallation samt utmaningar när flygtester görs.En iterativ metod med små steg används eftersom det är lätt att helt förstöra ettflygplan när det försöker flygas. Resultat från flygtester utvärderas kontinuerligt för attförbättra drönarens användbarhet, smidighet, och autonomi. Efter flertaletmisslyckade flygningar uppnåddes autonomi för drönaren. Rapporten avslutas medatt diskutera felsteg och brister, med en föreställning om att förenkla processen förframtida antaganden inom gruppen.