Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Teleoperation with significant dynamics
KTH, School of Computer Science and Communication (CSC), Computer Vision and Active Perception, CVAP. (CVAP)
2009 (English)Licentiate thesis, monograph (Other academic)
Abstract [en]

The subject of this thesis is teleoperation, and especially teleoperation with demanding time constraints due to significant dynamics inherent in the task. A comprehensive background is given, describing many aspects of teleoperation, from history and applications to operator interface hardware and relevant control theory concepts. Then follows a presentation of the research done by the author.

Two prototypical highly dynamic teleoperation tasks have been attempted: high speed driving, and ball catching. Systems have been developed for both, employing operator interfaces tailored to facilitate perception of the remote scene and including assistive features to promote successful task completion within the required time frame. Prediction of the state at the remote site as well as of operator action has been applied to address the problem of delays arising when using the Internet as the communication channel.

Abstract [sv]

Detta arbete handlar om teleoperation, som skulle kunna översättas med fjärrstyrning, och speciellt sådan som ställer stränga tidskrav på grund av att uppgiftens natur inbegriper en avsevärd dynamik. Först ges en bred bakgrund där många aspekter av teleoperation belyses, från dess historia och användningsområden till hårdvara för användargränssnitt och relevant reglerteori. Sedan följer en presentation av författarens forskning på området.

Två prototypuppgifter har använts, som båda involverar snabba dynamiska förlopp: styrning av en mobil robot i hög hastighet och fångst av kastade bollar i luften. Teleoperationssystem har utvecklats för båda uppgifterna.

Användargränssnitt har skräddarsytts för att göra det lättare för operatören att uppfatta vad som händer med och omkring den styrda roboten, och aktiva hjälpmedel har byggts in för att ge större möjligheter att fullgöra uppgiften på tillgänglig tid. Modellering och prediktion av roboten och dess omgivning, men också av operatörens kommandon, har använts för att lösa de fördröjningsproblem som uppstår när internet används som kommunikationsmedium.

Place, publisher, year, edition, pages
Stockholm: KTH , 2009. , 114 p.
Series
Trita-CSC-A, ISSN 1653-5723 ; 2009:16
Keyword [en]
Teleoperation, prediction, internet
National Category
Computer Science
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-11389ISBN: 978-91-7415-486-3 (print)OAI: oai:DiVA.org:kth-11389DiVA: diva2:275298
Presentation
2009-11-27, hörsal D3, Lindstedtsvägen 5, Kungl Tekniska högskolan, Stockholm, 13:00 (English)
Opponent
Supervisors
Projects
Neurobotics
Available from: 2009-11-05 Created: 2009-11-04 Last updated: 2010-11-03Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(7978 kB)957 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 7978 kBChecksum SHA-512
b26b8822150cf9939082a0d968eb570ef7e416863b5bd5e090f72b099569e200939bea0fe50544d0d280c52aae164528b494ec67fbdf291c5d50a69cea3f3479
Type fulltextMimetype application/pdf

Search in DiVA

By author/editor
Bratt, Mattias
By organisation
Computer Vision and Active Perception, CVAP
Computer Science

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 957 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

isbn
urn-nbn

Altmetric score

isbn
urn-nbn
Total: 3394 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf