Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Utveckling av en USAR räddningsrobot för mänskligdetektering och lokalisering
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
2011 (Swedish)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
Development of a USAR Rescue Robot forHuman Detection and Localization (English)
Abstract [sv]

SammanfattningDetta examensarbete behandlar design och vidareutveckling av en mobil pneumatiskräddningsrobot som tidigare utvecklats vid Kitagawa/Tsukagoshi laboratory på TokyoInstitute of Technology i Japan. Räddningsrobotens huvudsakliga användningsområde ärsom hjälpmedel vid naturkatastrofer, till exempel vid jordbävningar. Målet medräddningsroboten är att kunna detektera och lokalisera överlevande som har blivitinstängda av rasmassor inuti skadade byggnader. Syftet med examensarbetet har varit attutöka robotens förmåga att kunna detektera människor samt att utveckla ettlokaliseringssystem för att kunna mäta avståndet till offren.Examensarbetet inleds med en bakgrundsstudie som undersöker befintliga teknologier påmarknaden samt aktuell forskning inom ämnet. Bakgrundsstudien resulterar i olikalösningsalternativ som presenteras i rapporten. Dessa utvärderas och baserat påutvärderingarna föreslås ett lösningskoncept. Det föreslagna lösningskonceptet består avvärmeavkänning för mänsklig detektering samt ett egenutvecklat system för lokalisering.Det föreslagna lösningskonceptet erbjuder en lätt, enkel och kompakt lösning.Lösningskonceptet uppfyller det ställda kravet på detektering av offer som ej är täckta avrasmassor inom 1.5 meters avstånd ifrån roboten. Lösningskonceptet uppfyller även detställda kravet på lokaliseringen av offer med en felmarginal för avståndsmätningen som ärmindre än 15% av det egentliga avståndet. I examensarbetet diskuteras potentiella problemsom begränsningar i den mänskliga detekteringsmetoden samt hur accelerationer påräddningsroboten påverkar distansmätningen. Examensarbetet avslutas med en slutsatssamt förslag på fortsatt arbete.

Abstract [en]

AbstractThis master thesis considers the redesign and further development of a mobile pneumaticrescue robot earlier developed at Kitagawa/Tsukagoshi laboratory at Tokyo Institute ofTechnology in Japan. The primary scope of use for the rescue robot is as a rescue aid atnatural disaster sites, for example caused by earthquakes. Its purpose is to find and locatehuman victims who have been trapped by rubble inside damaged buildings. The aim of thisthesis has been to improve the rescue robot’s human detection capability and to develop alocalization system for measurement of the distance to the victims.The thesis reviews current technologies on the market as well as current research. All thedifferent technologies and research are evaluated and based on the result a solution conceptis designed and developed. The proposed solution concept contains heat sensing for humandetection and an in-house developed system for localization. The proposed solutionconcept offers a light, simple and compact solution. The solution concept fulfills the listedrequirement of human detection of victims not covered by rubble within 1.5 meters rangefrom the rescue robot. The solution concept also fulfills the requirement of localization ofvictims with an error range for the distance measurement that is less than 15% of the actualdistance traveled. In the thesis, potential problems like limitations in the heat detectionmethod and how the accelerarations on the rescue robot affects the distance measurementare disussed. The thesis finally gives a conclusion and suggests future work to develop theconcept further.

Place, publisher, year, edition, pages
2011. , 63 p.
Series
MMK 2011:44 MDA 421
National Category
Engineering and Technology
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-39819OAI: oai:DiVA.org:kth-39819DiVA: diva2:440596
Uppsok
Technology
Supervisors
Examiners
Available from: 2011-11-28 Created: 2011-09-13 Last updated: 2011-11-28Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(18826 kB)507 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 18826 kBChecksum SHA-512
9819b9f27840c886d8053fcd14bce9f51902a0f59db40caaf3021653e5c7fff33d3d3f944f75c5df35109083b8041b2a11eed9837363d6657f6c319750b0d211
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Machine Design (Dept.)
Engineering and Technology

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 507 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 161 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf