Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Beröringsfria avståndssensorer för en autonomgräsklippare
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.), Mechatronics.
2010 (Swedish)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
Contactless Collision Sensing for an AutonomousLawn Mower (English)
Abstract [sv]

SammanfattningExamensarbetet har syftat till att undersöka möjligheten att utrusta Husqvarnas autonomagräsklippare med avståndssensorer. Dessa ska hindra gräsklipparen från att kollidera med hinder i sinomgivning. Gräsklipparen arbetar i en miljö där väder, temperatur, ljusförhållanden och underlagvarierar kraftigt. Detta innebär att kravet på sensorerna är högt.Av de sensorer som undersökts har det visat sig att ultraljud och ”structured light” är de system sombäst skulle kunna uppfylla all dessa krav till ett rimligt pris.I examensarbetet undersöks därför ultraljudssensorer från företaget Maxbotix närmare ochimplementeras i en prototyp. Fyra stycken sensorer placeras på gräsklipparens kaross. Dessakommunicera med en mikrokontroller som i sin tur förmedlar mätdata till en dator. På datorn körsen sökalgoritm som tolkar och sammanfogar sensorernas mätdata.Efter ett antal tester visar det sig att de sensorer som valts inte uppfyller de krav som ställts. Dockbör den metod och algoritm som används kunna uppfylla kraven om en annan typ av sensor används.

Abstract [en]

AbstractThis master thesis is aiming to investigate the possibility of adding distance sensors to Husqvarna’sautonomic lawnmower. The goal is to prevent the lawnmower from colliding with obstacles in itssurroundings. The environment where the lawnmower is working is very dynamic in sense ofweather, temperature, ambient lightning and terrain. This gives high requirements on the sensors.Of all the sensors that were examined, ultrasonic and structured lightning came out as the ones bestfit to fill these requirements to a reasonable cost.In this thesis ultrasonic sensors from Maxbotix were implemented on a prototype. Four sensors wereplaced on the lawnmower body and connected to a microcontroller. The microcontroller then passesalong the sensor data to a computer that is running a search algorithm. The algorithm is used tointerpret the data and merge the different measurements.After certain amount of testing it was shown that the chosen sensor did not meet all therequirements. However the method and the chosen algorithm should suffice with another type ofsensor.

Place, publisher, year, edition, pages
2010. , 61 p.
Series
MMK 2010:50 MDA 376
Keyword [en]
Contactless Collision Sensing for an Autonomous Lawn Mower
National Category
Engineering and Technology
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-41510OAI: oai:DiVA.org:kth-41510DiVA: diva2:444333
Uppsok
Technology
Supervisors
Examiners
Available from: 2011-11-28 Created: 2011-09-28 Last updated: 2011-11-28Bibliographically approved

Open Access in DiVA

Beröringsfria avståndssensorer för en autonom gräsklippare(3550 kB)770 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 3550 kBChecksum SHA-512
6887c1dc153157240032cd40f71b2304aab4be6a8ab66b602f239d8845e00ccf7214711f8293fce43cfea743ffcb1c0c60f6c8ce3deda3742068d490647067d7
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Mechatronics
Engineering and Technology

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 770 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 200 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf