Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Stiffness Perception in a Virtual Environment
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
2011 (English)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesis
Abstract [en]

This report is aimed at setting up a virtual environment to study and analyze the force feedback

during varying dynamic conditions of the virtual environment with the help of a Haptic Device

(

Omega.7

). Adequate Haptic feedback with the virtual object is also implemented. The objective

of the project is to perform experiments to study how the subject tries to elude a visioproprioceptive

mismatch during robotically arbitrated manipulations in virtual reality when

he/she instigates an action, and then to assess the results. The study is also aimed at cognitively

characterizing interaction with a virtual object, focusing particularly on stiffness. This might be

of relevance for the rehabilitation field, as Virtual Reality and Haptic feedback allows fully

controlled interactions and monitoring of subjects’ performances and also to specifically

scrutinize how movement and force feedback influence our perception of the virtual

environment. In order to set up the virtual environment, CHAI 3D is used, which is an open

source set of C++ libraries for computer haptics, visualization and interactive real-time

simulation [2].

Abstract [sv]

Avsikten med denna rapport är att beskriva utvecklingen av en virtuell miljö för att med hjälp av

en haptisk utrustning (Omega 7) studera och analysera kraftåterkoppling under varierande

dynamiska förhållanden. Haptisk återkoppling från virtuella objekt har utvecklats för detta

ändamål. Målet med projektet är att med hjälp av utvecklat system genomföra experiment för att

studera hur försökspersoner kan hantera bristande överensstämmelse mellan visuell och

proprioceptiv återkoppling. Studien avser också kognitiv karaktärisering av mänsklig interaktion

med ett virtuellt objekt, speciellt med fokus på objektets styvhet. Detta bedöms vara relevant

inom rehabiliteringsområdet eftersom en virtuell verklighet i kombination med haptisk

återkoppling möjliggör full kontroll över, och registrering av, hur interaktionen sker. Av speciellt

intresse är att studera hur rörelse i, och kraftåterkoppling från den virtuella miljön påverkar vår

upplevelse av densamma. För utveckling av den virtuella miljön har CHAI 3D använts. CHAI

3D är ett C++ bibliotek med öppen källkod avsedd för realtidssimulering av haptisk återkoppling

och visualisering.

Place, publisher, year, edition, pages
2011.
Series
MMK 2011:25 MDA 416
Keyword [en]
Force feedback, Visio-Proprioceptive mismatch, Perception, Virtual
Keyword [sv]
kraftåterkoppling, proprioceptiv, styvhet, virtuella miljön, haptisk, CHAI 3D
National Category
Engineering and Technology
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-99310OAI: oai:DiVA.org:kth-99310DiVA: diva2:541882
Uppsok
Technology
Supervisors
Examiners
Available from: 2012-07-25 Created: 2012-07-25 Last updated: 2012-07-25Bibliographically approved

Open Access in DiVA

Ashwin Ramesh(1410 kB)166 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 1410 kBChecksum SHA-512
0c58ad967380fbdab24c5d3720d8d9ad9f42b3133534d5f228dbf56057732ad42068e0a65e3b1ba343a66699d3f60e5be42b3d2e766933432d49911ffe35df21
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Machine Design (Dept.)
Engineering and Technology

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 166 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 111 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf