Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
En studie av Fish-Bird’s navigeringssystem
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
2009 (Swedish)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
A study of Fish-Bird’s path planner system (English)
Abstract [sv]

Fish-Bird är ett pågående vetenskapligt/konstnärligt projekt som genomförs i samarbete

mellan konstnären Mari Veloni och Australien Center for Field Robotics. I korthet består

projekt av två robotar i form av rullstolar som interagerar med varandra och sin

omgivning. Robotarna heter Fish respektive Bird och därav projektnamnet Fish-Bird.

Detta examensarbete utvärderar Fish-Birds navigeringssystem. Bakgrunden till

utvärderingen är en oklarhet i huruvida navigeringssystem är ofullständigt eller felaktigt.

Navigeringssystemet har visat bristande funktionalitet vid upprepade tillfällen. En stor

del av problematiken förekommer oftast när hinder befinner sig nära varandra.

Studien är gjord genom en detaljerad analys av Fish-Birds navigeringssystem. För att

kunna studera systemets beteende i olika situationer användes MatLab. I MatLab har

ett program utvecklats som gör det möjligt att skapa olika miljöer för att testa systemets

förmåga att navigera. Med denna arbetsmetodik har problemet kunnats identifieras och

definieras.

Studien har kommit fram till att navigeringssystemets brist är att det saknar förmågan att

erhålla information om avstånd mellan hinder.

I rapporten presenteras olika förslag på lösningar. Grundtanken är att låta Fish-Birds

ursprungliga navigeringssystem kompletteras med en identifieringsfunktion som känner

av när Fish eller Bird har fastnat. När detta inträffar anropas ett kompletterande

navigeringssystem, som guidar Fish eller Bird bort från området den fastnade i. När det

kompletterande navigeringssystemet analyserat omgivningen och anser att det inte

finns någon risk att Fish eller Bird fastnar igen i samma ställe överlämnas styrningen till

det ursprungliga navigeringssystemet.

Abstract [en]

Fish-Bird is an ongoing scientific/art project collaboration between Mari Veloni and

Australien Center for Field Robotics. Fish and Bird are two autonomous wheelchairs,

hence the name of the project. The chairs are interacting with each other and with its

surroundings.

This thesis is an evaluation of Fish-Bird’s path planner. The reason for this study is

uncertainty regarding whether the path planner is faulty. The path planner has shown it

self incomplete at numerous accessions. The problem often occurs when obstacles are

involved.

A detailed study of Fish-Bird’s path planner has been carried out. MatLab has been

used as a tool to realise Fish-Bird’s behaviour in different situations. With the program

developed in MatLab it’s been possible to test the path planner’s ability to navigate in

different environments. With this method the problem has been identified and defined.

The result of the study is that the path planner lacks the ability to obtain information of

distances between obstacles.

Different solutions are presented in the thesis. The idea is to complement Fish-Bird’s

path planner with an identification function that signifies when Fish or Bird are stuck.

When this occur the complement path planner will be called. It will help navigate Fish

and Bird out of the problem area. When this planner concludes that there is no risk for

Fish or Bird to get stuck again, the original path planner takes control of the navigation.

Place, publisher, year, edition, pages
2009.
Series
MMK 2009:40 MDA 275
National Category
Engineering and Technology
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-99783OAI: oai:DiVA.org:kth-99783DiVA: diva2:542535
External cooperation
Sydney University,David Rye
Uppsok
Technology
Supervisors
Examiners
Available from: 2012-08-01 Created: 2012-08-01 Last updated: 2012-08-01Bibliographically approved

Open Access in DiVA

Lisa Edvinsson(4139 kB)250 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 4139 kBChecksum SHA-512
79ee8c0c21e888575ba583c0b38239b3af64d06e73d8edca9a5f534ea17ecbf948bf3b3135e14f2587f0c48f95968643e8359ba9c7fbe84f5afda6ae704fa2a9
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Machine Design (Dept.)
Engineering and Technology

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 250 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 78 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf