Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Artificial understeer by means of active steering: an investigation of proper handling test methods
KTH, School of Engineering Sciences (SCI), Aeronautical and Vehicle Engineering, Vehicle Dynamics.
Scania.
KTH, School of Engineering Sciences (SCI), Aeronautical and Vehicle Engineering, Vehicle Dynamics.ORCID iD: 0000-0001-8928-0368
2013 (English)In: Proceedings of the 23rd Symposium of the International Association for Vehicle System Dynamics, 2013Conference paper, Published paper (Refereed)
Abstract [en]

This paper shows for a heavy truck simulation model the advantages of an artificial understeering functionality realised by a PID controlled active front steering system based on linear calculated yaw rate error. The yaw rate error results from the difference between measured vehicle yaw rate and a linear calculated yaw rate based on steering wheel angle and vehicle speed. The integrated controlled system shows increased performances: The more linear-like behaviour together with a higher understeer gradient over a wide lateral acceleration range which increases safety especially in emergency conditions.

Place, publisher, year, edition, pages
2013.
National Category
Vehicle Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-122302OAI: oai:DiVA.org:kth-122302DiVA: diva2:621929
Conference
International Symposium on Dynamics of Vehicle on Roads and Tracks
Note

QC 20130524

Available from: 2013-05-17 Created: 2013-05-17 Last updated: 2016-11-25Bibliographically approved
In thesis
1. Characterisation and Utilisation of Steering Feel in Heavy Trucks
Open this publication in new window or tab >>Characterisation and Utilisation of Steering Feel in Heavy Trucks
2013 (English)Doctoral thesis, comprehensive summary (Other academic)
Abstract [en]

Steering is next to braking the most important control feature of a road vehicle. The driver gives input through the steering wheel and the vehicle reacts in a certain way, which results in a transfer function between input and output. The transfer function can be modified by means of an actuator in the steering system to improve safety, handling and steering feel. To be able to use active steering systems to improve the steering feel, we need to understand how steering feel comes about. There have been several investigations to find out how drivers experience a change in vehicle steering and handling behaviour and how a change in vehicle handling behaviour affects the driver. However, as yet, there is no standardised way to find mutual corresponding measurements, assessments and ratings, nor is there a consistent definition of steering feel. An important part of investigating steering feel concerns how to measure what drivers feel. One of the essential prerequisites in the present research work is that steering feel, as perceived by human beings, can be allotted in dimensions. To define this non-instrumental space, a method to find the dimensions that people use to perceive and describe steering feel has been developed. It is shown that it is possible to extract up to nine dimensions describing the steering feel of road vehicles. This was experimentally evaluated using a driving simulator. In the test, drivers assessed truck steering system settings that differed in friction, damping, inertia and stiffness, due to five dimensions of steering feel. The same steering system settings were also tested in accordance with ISO standards for vehicle handling to acquire characteristic instrumental quantities. The instrumental measurements and the non-instrumental assessments were then analysed with respect to their correlation with each other. The results show that there are indeed correlations and also which of the handling quantities influence which dimension of steering feel.One possible use of the increased knowledge of steering feel evaluation is to influence the driver's behaviour by a directed change of steering feel. In a track test the steering wheel torque of a truck was modified depending on the lateral dynamic vehicle driving state. During the experiment the cornering behaviour of truck drivers was evaluated regarding lateral acceleration, which is related to rollover accidents. Statistical evaluation showed a decrease of maximum lateral acceleration values while cornering when the steering wheel torque was decreased at high lateral acceleration. There are also more possibilities to modify the transfer function between driver input and vehicle response. Artificial understeering and yaw rate gain acceleration are two functionalities that were developed during this work and were evaluated by simulation. Thus, based on the knowledge about steering feel, an application-oriented hypothesis could be formulated and evaluated. The fundamental part of this thesis contributed a puzzle piece to the mapping of steering feel while the advanced part established ties to future applications with active and semi-active steering as well as driver assistance systems.

Abstract [sv]

Styrning är tillsammans med bromsarna de viktigaste kontrollelementen i ett vägfordon. Föraren ger input via ratten och fordonet reagerar på ett visst sätt. Det kan sammanfattas till en överföringsfunktion mellan input och fordonsrespons. Överföringsfunktionen kan modifieras med en aktuator i styrsystemet för att förbättra säkerhet, handlingegenskaper och styrkänsla. För att kunna använda aktiv styrning för att förbättra styrkänslan, behöver vi förstå hur styrkänsla uppstår. Det finns många undersökningar om hur förare upplever en förändring i fordonets styrsystem eller handlingegenskaper och hur de ändringarna påverkar föraren. Men än så länge finns det inte en enhetlig definition av, eller något standardiserat sätt, för att detektera, mäta, beskriva och bedöma styrkänsla. En viktig del inom forskningen om styrkänsla handlar om hur man mäter vad föraren upplever. Ett av de essentiella antagandena i det här arbetet är att man kan dela in styrkänsla i flera dimensioner. Därför har en metod utvecklats för att definiera detta icke-instrumentella rum och detektera de dimensioner som förarna använder för att uppleva och beskriva styrkänsla. I avhandlingen visas att det är möjligt att extrahera upp till nio dimensioner som beskriver styrkänsla hos vägfordon. Dimensionerna utvärderades också experimentellt i en körsimulator. I experimentet beskrev förarna med hjälp av de definierade dimensionerna styrkänslan hos fordon som karakteriserades av olika styrsysteminställningar. Samma inställningar utvärderades enligt ISO standarder för fordonshandling för att få fram objektiva instrumentella mätvärden. De instrumentella och icke-instrumentella beskrivningarna analyserades med avseende på statistiska samband. Resultaten visar att det finns samband och vilka handlingvärden som påverkar vilken dimension av styrkänsla. En möjlig användning av kunskapen kring styrkänsla är att kunna påverka förarens körbeteende genom att modifiera styrkänslan. I ett experiment modifierades rattmomentet i en tung lastbil som funktion av sidaccelerationen. Under experimentet uppmättes förarnas kurvtagningsbeteende för en riskbedömning angående vältning. Den statistiska utvärderingen visade att topparna i sidacceleration kapades när rattmomentet minskades vid hög sidacceleration. Det finns många möjligheter att modifiera överföringsfunktionen mellan förarens input och fordonets respons. Artificiell understyrning och girvinkelacceleration är två funktioner som utvecklades och utvärderades inom detta arbete. Baserad på den utökade kunskapen om styrkänsla kunde en användningsorienterad hypotes formuleras och utvärderas. Den grundläggande delen av avhandlingen ger ett bidrag till kartläggningen av hur styrkänsla kan beskrivas och den tillämpade delen etablerar anknytningar till framtida fordonsapplikationer med aktiva och semi-aktiva styrsystem och förarassistanssystem.

Place, publisher, year, edition, pages
Stockholm: KTH Royal Institute of Technology, 2013. 106 p.
Series
Trita-AVE, ISSN 1651-7660 ; 2013:21
National Category
Vehicle Engineering
Identifiers
urn:nbn:se:kth:diva-122305 (URN)
Public defence
2013-06-11, D2, Lindstedtsvägen 5, KTH, Stockholm, 10:00 (English)
Opponent
Supervisors
Note

QC 20130524

Available from: 2013-05-24 Created: 2013-05-17 Last updated: 2013-05-24Bibliographically approved

Open Access in DiVA

No full text

Authority records BETA

Drugge, Lars

Search in DiVA

By author/editor
Rothhämel, MalteDrugge, Lars
By organisation
Vehicle Dynamics
Vehicle Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 271 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf