Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
2.5D Visual Servoing of a 7 DOF Manipulator.
KTH, School of Computer Science and Communication (CSC).
2011 (English)Independent thesis Advanced level (professional degree), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesis
Abstract [en]

2.5D visual servoing of a 7 DOF manipulator

Francisco Vina

Visual control is one of the key tools used by human beings to control their body motions to perform activities such as grabbing a cup of coffee and placing it on a table. Similarly, in the field of robotics it is often desirable to make use of visual data obtained from an imaging system to control the motion of a robotic manipulator in order to grab an object or to place the end effector tool in a certain position with respect to an object. To accomplish these tasks in a closed-loop manner, researchers have developed a number of visual servo control techniques that can provide a high degree of accuracy, stability and robustness.

In the following work an overview of the different visual servo control techniques reported in the literature is given, highlighting their main advantages and drawbacks. The 2 1/2 dimensional visual servoing scheme is adapted for an eye-to-hand configuration and implemented with a 7 DOF robot arm and a Kinect camera to control the position and orientation of its end effector. Different formulations of the jacobian of the system are implemented and the performance of the system is tested throughout three tasks: optical axis rotation, optical axis translation, and camera Y-axis rotation task.

Abstract [sv]

2.5D visuella servoing av en 7 DOF manipulator

Francisco Vina

Visuell kontroll är ett av de viktigaste verktyg som används av människor att kontrollera sina kroppsrörelser för att utföra aktiviteter som att fånga en kopp kaffe och placera den på ett bord. Likaså inom området robotik är det ofta önskvärt att använda sig av visuella uppgifter som erhållits från en avbildning system för att kontrollera rörelserna hos en robot manipulator för att ta ett objekt eller att placera slutet ljudeffektläget verktyg i en viss position i förhållande till ett objekt. För att utföra dessa uppgifter i ett slutet kretslopp sätt har forskare utvecklat ett antal tekniker för visuell servo kontroll som kan ge en hög grad av noggrannhet, stabilitet och robusthet.

I följande arbete en översikt över de olika tekniker för visuell servokontroll rapporterats i litteraturen ges, belyser deras främsta fördelar och nackdelar. Den 2 1 / 2 dimensionella visuella servoing systemet är anpassat för ett öga-för-hand konfiguration och genomföras med en 7 DOF robotarm och en Kinect kameran för att styra placering och inriktning av dess slut effektorsteg. Olika formuleringar av jacobian av systemet genomförs och utförandet av systemet testas hela tre uppgifter: optiska axeln rotation, optiska axeln översättning, och kamera Y-axeln rotation uppgift.

Place, publisher, year, edition, pages
2011.
Series
Trita-CSC-E, ISSN 1653-5715 ; 2011:080
National Category
Computer Science
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-130784OAI: oai:DiVA.org:kth-130784DiVA: diva2:654231
Educational program
Master of Science in Engineering - Computer Science and Technology
Uppsok
Technology
Supervisors
Examiners
Available from: 2013-10-07 Created: 2013-10-07

Open Access in DiVA

No full text

Other links

http://www.nada.kth.se/utbildning/grukth/exjobb/rapportlistor/2011/rapporter11/vina_francisco_11080.pdf
By organisation
School of Computer Science and Communication (CSC)
Computer Science

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 95 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf