Change search
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link
Localization in GPS-Obstructed Environments with Android Devices.
KTH, School of Computer Science and Communication (CSC).
2012 (English)Independent thesis Advanced level (professional degree), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesis
Abstract [en]

Localization has many useful purposes and applications, but is in many cases reliant on the Global Positioning System, which might not always be accessible. In this project, an alternative localization approach using dead reckoning and WLAN localization is suggested as a complement to the traditional GPS where the satellite signal is obstructed. The dead reckoning approach utilizes step detection and a dynamic step length, modeled as a relation between step period and step length through linear regression. The WLAN localizer is a particle filter with a discrete state space. The two location estimates are then fused in a Kalman filter for a final estimate. The test results indicate that this implementation is an improvement over GPS even when a GPS signal is accessible but disturbed. An average deviation of 5-10 m from the correct position makes this implementation suitable for wide indoor spaces, such as shopping malls, warehouse buildings, etc, but not necessarily office environments with small rooms.

Abstract [sv]

Lokalisering har många användbara tillämpningsområden, men är i många fall beroende av GPS som inte alltid är tillgängligt. I denna rapport föreslås ett alternativ som utnyttjar död räkning och WLAN-lokalisering, som ett komplement till den traditionella GPS-lösningen i områden där satellitsignalen är blockerad. Död-räkningsmetoden använder sig av stegdetektering och en variabel steglängd som ett samband mellan stegperiod och steglängd. Sambandet hittas med minstakvadratmetoden. WLAN-lokaliseraren är ett partikelfilter med ett diskret antal tillstånd. Dessa positionsuppskattningar kombineras genom ett Kalmanfilter för att få en slutgiltig positionsuppskattning. Testresultat visar att denna implementation är en förbättring gentemot GPS även när en GPS-signal är tillgänglig men störd. En genomsnittlig avvikelse på 5-10 m från den korrekta positionen gör denna implementation passande för stora och öppna inomhusmiljöer som till exempel köpcentrum och lagerbyggnader men inte nödvändigtvis kontorsmiljöer med mindre rum.

Place, publisher, year, edition, pages
Trita-CSC-E, ISSN 1653-5715 ; 2012:093
National Category
Computer Science
URN: urn:nbn:se:kth:diva-130929OAI: diva2:654375
Educational program
Master of Science in Engineering - Computer Science and Technology
Available from: 2013-10-07 Created: 2013-10-07

Open Access in DiVA

No full text

Other links
By organisation
School of Computer Science and Communication (CSC)
Computer Science

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

Total: 127 hits
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link