Change search
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link
Towards Functional Relation Learning with a Physical Robot.
KTH, School of Computer Science and Communication (CSC).
2012 (English)Independent thesis Advanced level (professional degree), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesis
Abstract [en]

The objective of this project is to investigate the possibility of a robot learning a model for functional spatial relations through interaction with its environment. As a proof of concept I examine the two relations "location control" and "support" for pairs of objects, relations which are integral components of the spatial preposition "on". A simulated environment with a model of a robot arm is set up using the OpenRAVE framework. The robot manipulates objects in the scene to test for each relation, generating data used to train a logistic regression classifier with the Sparse Bayesian modelling approach. The results suggest that the functional relation learning with a physical robot is feasible, despite limitations caused by both the physics engine and by the difficulties of grasping.

Abstract [sv]

Målet med detta projekt är att undersöka möjligheten för en robot att själv lära sig en modell för funktionella spatiala relationer genom att interagera med sin miljö. Jag testar detta genom att låta en robot lära sig de två relationerna "positionskontroll" och "stöd", som båda är viktiga delar av den spatiella prepositionen "på". Detta görs genom en fysiksimulering där en robotarm får interagera med olika sorters föremål i en virtuell scen, med hjälp av ramverket OpenRAVE. Roboten manipulerar föremål i scenen för att testa varje relation, och de data som genereras används i inlärning med Sparse Bayesian models för att träna en klassifierare. Resultaten visar att inlärning av funktionella relationer är möjlig, trots begränsningar både i möjligheten att hitta grepp och i fysiksimuleringens kvalitet.

Place, publisher, year, edition, pages
Trita-CSC-E, ISSN 1653-5715 ; 2012:046
National Category
Computer Science
URN: urn:nbn:se:kth:diva-130999OAI: diva2:654445
Educational program
Master of Science in Engineering -Engineering Physics
Available from: 2013-10-07 Created: 2013-10-07

Open Access in DiVA

No full text

Other links
By organisation
School of Computer Science and Communication (CSC)
Computer Science

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

Total: 6 hits
ReferencesLink to record
Permanent link

Direct link