Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Human following behavior for an autonomousmobile robot
KTH, School of Computer Science and Communication (CSC).
2013 (English)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
Människoföljande beteenden för autonoma mobilarobotar (Swedish)
Abstract [en]

Robots are used more and more to change people's life. In recent times, some robots have found their place in houses. Those robots are specic ones as for example robotic vacuum cleaners. The next step in robotics' evolution is to make people live with robots in everyday life. This project attempts to make a robot follow a person. To achieve that, a people detector using a RGB-D sensor is implemented. The result of this detector is sent to a tracking algorithm using depth segmentation and a region growing algorithm. At the end, a navigation algorithm containing path planning and obstacle avoidance is used to make the mobile robot move. This method can make the robot follow a person that walks slowly in front of it. Suggestions are presented to improve the method and adapt it to everyday life. Thanks to this study, mobile robots can be used in personal home and assist people. An application could be for example to follow a person that needs medical assistance and help this person when necessary.

Abstract [sv]

Robotar används mer och mer för att förbättra människors liv. På senare tid har robotarna anlänt i vara hus. Dessa robotar är specialiserade, till exempel är de robotiserade dammsugare. I denna robotikevolution, är nästa steg att få människor att leva varje dag med robotar. Det här projektet försöker få en robot att följa en person. För att uppnå målet, har en detektor för människor implementerats, baserat på en RGB-D sensor. Denna detektors resultat sänds till en följningsalgoritm som använder segmentering baserat på djupinformation och region growing. Till slut, används ett navigeringssystem som innehåller vägplanering och hinderundvikande för att få den mobila roboten att röra sig säkert i omgivningen. Den här metoden får roboten att följa en person som går sakta framför roboten. Flera förslag till förbättringar föreslås för att hantera alla de komplikationer som vardagliga miljöer erbjuder. Tack vare det här projektet, kan mobila robotar användas i husen och hjälpa personer. En tillämpning är till exempel att följa en person som behöver medicinsk bistånd och hjälpa den här personen när det är nödvändigt.

Place, publisher, year, edition, pages
2013.
National Category
Computer Science
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-142474OAI: oai:DiVA.org:kth-142474DiVA: diva2:703048
Educational program
Master of Science in Engineering - Computer Science and Technology
Supervisors
Examiners
Available from: 2014-03-11 Created: 2014-03-05 Last updated: 2014-03-11Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(4652 kB)682 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 4652 kBChecksum SHA-512
e4eeb2412d5233886d71b5b12187880ea26692117ee0380940d40dd7e813e431a03ee38c008ac7372bb43b392bbd0d792ca673c6edd3d1acc9b49343e1394288
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
School of Computer Science and Communication (CSC)
Computer Science

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 682 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 88 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf