Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Sensor integration that helps remote operation of a rescue robot
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
KTH, School of Industrial Engineering and Management (ITM), Machine Design (Dept.).
2013 (English)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
Sensor integration som hjälper fjärrstyrning av en räddnings robot (Swedish)
Abstract [en]

This paper describes work on improving the remote control of a robot being developed in cooperation with the fire department. The robot is called FUMO ™ and meant to be used at operating conditions where it would be inappropriate to send people. This project was carried out by two students from the Master's program focuses on embedded systems at KTH. The work on which this report describes has been part of a larger project that developed the second generation FUMO ™ for the third. This paper describes work on the implementation of the four solutions, and how these help remote execution.

The solutions are a pan and tilt camera mount, two-way audio communication, laser scanner for mapping and an improved user interface. Techniques used for example to control the camera mount with Pelco D protocol. Sound solution based on SIP telephony. Mapping system uses the ROS robot operating systems with an open source code.

This paper also contains suggestions for future improvements to develop long run. By replacing the motor controls that can feed back movement data. There are also suggestions to improve the mapping system and to create a more autonomous robot. There are also suggestions to improve night driving and better layout of the hardware inside the electronics boxes.

Abstract [sv]

Denna uppsats beskriver arbetet med att förbättra fjärrstyrningen av en robot som utvecklas i samarbete med brandkåren. Roboten går under namnet FUMO™ och är tänkt att användas vid arbetsförhållanden där det vore olämpligt att skicka in människor. Detta projekt genomfördes av två studerande från Masterprogrammet inriktad på inbyggda system på KTH. Arbetet som denna rapport beskriver har varit en del i ett större projekt där man utvecklat andra generationens FUMO™ till den tredje. Denna uppsats beskriver arbetet med implementation av fyra lösningar samt hur dessa hjälper fjärrkörningen.

Lösningarna är en pan- och tilt kamera fäste, tvåvägs ljud kommunikation, laser scanner för kartläggning samt ett förbättrat användaregränssnitt. Tekniker som används är exempelvis att styra kamera fästet med Pelco D protokollet. Ljud lösningen bygger på SIP telefoni. Kartläggningssystemet använder ROS ett robot operativ system med öppen käll kod.

Denna uppsats innehåller även förslag på framtida förbättringar för att utveckla fjärrkörningen. Som att byta ut motorstyrningar som kan återkoppla rörelsedata. Att förbättra kartläggningssystemet samt att skapa en mer autonom robot. Det finns även förslag på förbättringar av mörkerkörning samt bättre layout av hårdvaran i elektronikboxarna.

Place, publisher, year, edition, pages
2013. , 54 p.
Series
MMK 2013:46 MES 002
National Category
Engineering and Technology
Identifiers
URN: urn:nbn:se:kth:diva-156888OAI: oai:DiVA.org:kth-156888DiVA: diva2:768479
Supervisors
Examiners
Available from: 2014-12-04 Created: 2014-12-04

Open Access in DiVA

Sensor integration that helps remote operation of a rescue robot(1276 kB)184 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 1276 kBChecksum SHA-512
5f43f425c2190b91ede58e143c43ae0722b2762550528355150937f3b6a27d0a7bd59996da231eb500d84e5586bc29aa8766f250bc5afb2d1f4826d460dba13b
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Machine Design (Dept.)
Engineering and Technology

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 184 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 293 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf